国家自然科学基金(50275091)
- 作品数：6 被引量：37H指数：3
- 相关作者：谈士力郭成翁盛隆屠立周丕宣更多>>
- 相关机构：上海大学浙江机电职业技术学院亚利桑那大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 微型爬壁机器人研究的关键技术被引量：23
- 2004年
- 首先论述了微型爬壁机器人的发展背景及与传统爬壁机器人的区别。然后对微型爬壁机器人研究的国内外现状及关键技术做了详细分析。
- 郭成谈士力翁盛隆
- 关键词：微驱动器MEMS
- 柔性机械手机械结构与自适应控制全局优化设计被引量：3
- 2008年
- 针对柔性机械手研究中未将控制器和机械结构之间的耦合同时加以考虑的问题,在整体优化目标下,通过使用适用于各种几何约束的自适应迭代算法来获取机械臂状态和控制器参数,以结构优化为外循环,以LQR控制律优化为内循环,设计了全局优化设计方法,将柔性机械手机械结构的设计与控制算法的设计有机结合在一起。并以单关节柔性臂的设计为例进行了仿真,仿真结果表明,将控制律与结构优化综合考虑的方法有效、可行。
- 屠立周丕宣张树有
- 关键词：柔性机械手自适应控制全局优化
- 微型爬壁机器人研究的关键技术被引量：5
- 2005年
- 首先论述了微型爬壁机器人的发展背景及与传统爬壁机器人的区别。然后对微型爬壁机器人研究的国内外现状及关键技术做了详细分析。
- 谈士力郭成
- 关键词：微驱动器微电子机械系统
- 基于LPC2104的爬壁机器人控制系统设计被引量：4
- 2004年
- 首先,简要介绍四足微型爬壁机器人的机构部分,然后详细介绍四足微型爬壁机器人控制系统的硬件设计,以及实时多任务操作系统μC/OS - II 在 Philips 公司 32 位 ARM 处理器 LPC2104 上的移值和控制软件的设计。
- 郭成谈士力翁盛隆
- 关键词：爬壁机器人ARM处理器实时多任务操作系统LPC
- 多足球面仿生爬壁机器人的机构安全性分析
- 2005年
- 就球形爬行表面的特点,对六足球面仿生爬壁机器人的结构进行了分析,对移动过程中的抗倾覆及抗滑落问题进行了研究,并提出了算法.为规划球面仿生爬壁机器人的运动步态、提高运动时的安全性、确定机体尺寸提供了一些理论依据,同时亦可为其他多足球面机器人的安全性分析提供借鉴.
- 谈士力苏建良沈立红王阳明
- 关键词：抗倾覆
- 基于H_∞控制器的柔性机械手优化设计研究被引量：2
- 2007年
- 针对柔性机械手设计中手臂变形涉及的柔性和参数分布式系统的复杂性,采用H∞控制技术对柔性机械手进行优化设计。在设计过程中,考虑了参数分布式系统中各子系统之间的相互作用,分析了模型的不确定性并进行了定量描述,导出了广义装置的空间状态方程。设计了具有稳定闭环的H∞控制器,减小了系统的不确定性和扰动所产生的各种影响,从而解决了控制问题和模型精度问题。对阶跃输入和扰动的响应进行了研究,给出了各种情形的数值结果,显示系统具有良好的鲁棒性。
- 屠立曹焕亚周丕宣
- 关键词：柔性机械手机电设计H∞控制器
