北京市科委重大项目(H060720050330)
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 相关作者：梁萍鲁通陈恳王旸任贺更多>>
- 相关机构：中国人民解放军总医院清华大学北京石油化工学院更多>>
- 发文基金：北京市科委重大项目更多>>
- 相关领域：机械工程医药卫生更多>>
- 计算机辅助多角度穿刺系统的研究被引量：2
- 2007年
- 目的:建立应用于介入性超声的计算机辅助多角度穿刺系统。方法:设计计算机辅助多角度穿刺系统,利用高精度磁定位器实时跟踪超声探头和穿刺针,进行三维超声图像重建,穿刺中实时显示超声图像平面、穿刺针与三维超声的空间位置关系,在计算机辅助下,通过一个5自由度的被动机器人引导装置辅助穿刺。使用系统分别对固定于水槽中和标准声学体模中的直径为10 mm的球形穿刺目标进行穿刺操作,评估系统的穿刺准确度。结果:建立的系统可以完成超声引导的多角度穿刺操作,所有实验均命中穿刺目标,误差在5 mm以内。结论:超声引导多角度穿刺系统可以摆脱穿刺引导架的角度限制,实现介入操作中灵活准确的穿刺。
- 任贺徐静鲁通王旸梁萍陈恳杨向东
- 关键词：介入性超声三维超声
- 影像引导经皮穿刺治疗机器人系统:经皮穿刺过程中位置和姿态的运动解耦
- 2009年
- 研制了一种影像引导经皮穿刺治疗机器人系统,该系统可用于超声或CT引导的穿刺活检、消融治疗及冷冻治疗及其他基于穿刺的操作。首先对穿刺操作进行分析,然后设计并制造了一个模块化机器人,该机器人可以在一定空间内辅助完成穿刺活检或针式治疗器械的置入。该机器人的主要特点是将经皮穿刺过程中位置和姿态的运动解耦,因此位置和姿态的调整可以由机器人的不同机构单独完成。这种设计的主要优势是更好地保障患者的安全。
- 鲁通梁萍邓双成曹莹瑜幺娆
- 关键词：影像引导机器人
