国家自然科学基金(50275070)
- 作品数：39 被引量：256H指数：8
- 相关作者：杨廷力罗玉峰石志新陈红亮沈惠平更多>>
- 相关机构：南昌大学中国石油化工股份有限公司金陵分公司江苏工业学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺理学更多>>
- 3-R11 R11 R-4r三平移解耦并联机构位置计算及样机研制被引量：6
- 2004年
- 基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理 ,设计并研制了一种全由转动副组成的动平台能实现空间三维纯移动的解耦并联机器人机构 ,给出了其位置分析的正、逆解析解 ,为其工作空间分析、误差分析等奠定了基础。
- 沈惠平马履中沈春根尹小琴潘国俊杨廷力
- 关键词：并联机器人并联机构运动学单开链
- 基于序单开链法的空间4自由度并联机构位置正解被引量：13
- 2006年
- 提出空间并联机构位置正解的一种新方法——序单开链(SOC)法。该方法依据机构的拓扑结构特征,将机构分解为若干个有序单开链单元,又进一步划分出各基本运动链。计算出机构的耦合度,并根据耦合度算法原理,按序单开链单元分解顺序建立与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型。无需技巧性降维即可得到维数最少恰等于机构耦合度的位置正解方程。当机构的耦合度为1时,可用一维搜索得到全部实数解。该方法分析过程简明、通用,且物理意义明晰。与消元法相比,没有繁杂的数学推导,且计算效率较高;与一般搜索法相比,具有可求出全部实数解的优点。以4自由度并联机构为实例,通过一维搜索得到其位置正解的全部实数解。
- 冯志友张策杨廷力
- 关键词：并联机构位置正解单开链
- 新型球副的性能分析被引量：1
- 2007年
- 首先分析了它们的特点和性能,之后报告了作者设计的2个新型复合球副(SSS、SSR),并对这2个新型复合球副的转角、装配等进行了分析。最后列表对这5个新型球副的性能进行了对比。
- 周燕辉李国臣黄春英
- 关键词：转角
- 基于超平面同伦法的过约束机构判定
- 过约束机构的研究涉及到非线性代数方程组的高维解问题,现有的数值法难以确定方程组是否存在高维解。本文提出一种新的数值方法——超平面同伦法,基于该方法提出了过约束机构的判定准则;发现了一种平面四回路过约束机构,并运用判定准则...
- 杭鲁滨刘立宏杨廷力
- 关键词：过约束机构非线性代数方程组基本运动链
- 文献传递
- 一种新颖并联运动坐标测量机的误差建模与仿真被引量：5
- 2006年
- 给出了三自由度并联运动坐标测量机的运动学模型,依据全微分理论,导出测头位置误差与各运动副误差及移动副运动误差之间的相互关系,建立了该坐标测量机的误差模型。用计算机对所建误差模型进行了仿真,讨论了机构参数误差对测量结果的影响,为运动校正和控制奠定了基础。
- 朱小蓉沈惠平
- 关键词：坐标测量机并联机构
- 基于单开链单元的2T-2R并联机构位置正解被引量：3
- 2006年
- 给出了一种2T-2R空间并联机构正运动学位置分析的新方法———序单开链法。该方法基于并联机构序单开链结构组成及耦合度算法原理,将机构分解为若干个有序单开链单元,又进一步划分为各基本运动链,计算出各基本运动链的耦合度。根据有序单开链单元之间的约束关系建立与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型,无需技巧性降维即可得到维数最少且恰等于机构耦合度的位置正解方程。通过一维搜索得到该机构位置正解的全部实数解。序单开链方法分析过程简明、物理意义明晰,且具有通用性。
- 冯志友张策杨廷力
- 关键词：并联机构正运动学单开链
- 三自由度球面并联机构的型综合被引量：1
- 2008年
- 并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,是机构创新设计的基础。以单开链支路为单元,提出了三自由度球面并联机构型综合的一种系统、有效的方法。按支路运动输出特征矩阵将三自由度球面并联机构分成四种情况分别进行构型综合,对每种情况给出了一个具体机构实例并分析了该机构的基本性能特征,最后总共综合出145种三自由度球面并联机构,这为三自由度球面并联机器人机构类型优选提供了理论依据和更大的选择空间。
- 罗玉峰李剑秀石志新陈红亮
- 关键词：球面并联机构单开链型综合
- 并联机器人机构运动与动力分析研究现状及展望被引量：78
- 2006年
- 对并联机器人机构运动、动力分析理论的国内外研究现状进行了综述,对现代数学在并联机器人机构理论研究中的应用这一发展新趋势予以展望,指出了并联机器人机构运动、动力分析研究领域有待深入开展的研究方向。
- 冯志友李永刚张策杨廷力
- 关键词：并联机器人动力分析
- 3-P⊥R//4r//R型三维平移解耦并联机构及其位置分析被引量：4
- 2004年
- 基于以单开链为单元的三维平移并联机构 ,设计构造了一种 3 P⊥R/ / 4r/ /R型三维纯移动的并联机器人机构 ,进行了机构运动确定性分析及运动输出特性分析 ;给出了其位置分析的正、逆解析解 ,讨论了其运动参数的取值范围及实例计算 ,并分析了该机构的输入 输出运动解耦性。该机构仅由转动副组成 ,便于制造安装 ,动力综合性能好 ,为虚轴机床、机器人、虚轴坐标测量机提供了新型实用机型。
- 沈惠平杨廷力马履中
- 关键词：并联机构并联机器人单开链
- 一种3-P⊥R//R⊥4r型解耦三维平移并联机构及其位置计算被引量：2
- 2006年
- 基于以单开链为单元的并联机构组成原理,设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,进行了机构运动确定性分析及运动输出特性分析;用简易坐标投影法计算了其位置分析的正、逆解析解。该机构仅由转动副组成,便于制造安装,动力综合性能好;为并联机器人、虚轴机床及坐标测量机提供了新型实用机型。
- 沈惠平杨廷力
- 关键词：并联机构并联机器人型综合单开链
