山东省自然科学基金(ZR2010FM019)
- 作品数：13 被引量：65H指数：4
- 相关作者：唐功友杨雪于浩盖绍婷李扬更多>>
- 相关机构：中国海洋大学青岛大学青岛农业大学更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金山东省科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 极坐标系下移动机器人的点镇定被引量：1
- 2014年
- 研究由动力学模型描述的轮式移动机器人的点镇定问题。首先建立极坐标系下系统方程,进而给出运动学控制器设计方法,再结合系统的动力学特性,利用Lyapunov方法和反步法将运动学控制器拓展到动力学,最终设计出光滑的控制律并保证系统变量渐近收敛到零。仿真结果表明该方法的可行性和有效性。
- 杨雪唐功友于浩
- 关键词：轮式移动机器人极坐标李亚普诺夫函数反步法
- 移动机器人定点目标控制的线性分解方法被引量：2
- 2014年
- 研究移动机器人的定点目标控制问题。针对移动机器人的非线性模型提出一种线性分解控制方法。根据移动机器人的结构特性,将移动机器人的运动控制过程从时间上分解为原地旋转控制和直线运动控制2个阶段,从而实现了非线性系统的线性解耦分解。根据线性分解模型,分别设计了原地旋转和直线运动的控制算法。理论分析表明,利用线性分解控制方法可以方便地实现移动机器人有限时间定点目标控制。
- 唐丽娜宿浩郭忠文
- 关键词：移动机器人非线性系统解耦
- 基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制被引量：20
- 2015年
- 首先,基于拉格朗日方程建立移动机器人模型;然后,根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角,将该引导角作为虚拟输入,结合Backstepping方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律,并给出参数选取条件;最后,以驱动轮力矩作为控制输入,并考虑到机器人受到的外部扰动,将运动学控制律扩展得到基于动力学模型的控制律.仿真结果表明了所设计控制律的有效性.
- 于浩宿浩杨雪田春鹏唐功友
- 关键词：轮式移动机器人BACKSTEPPING
- 自主式智能体有限时间停车问题及控制策略设计被引量：3
- 2013年
- 提出自主式智能体在有限时间内的停车控制问题.基于极坐标系下自主式智能体的非线性运动模型,将智能体运动控制系统分解为原地转动的线性系统和直线运动、转动结合的弱非线性系统两种形式.利用Lyapunov设计方法,得到在有限时间内智能体到达给定停车区域的切换控制律,并给出到达给定区域所需时间的估算公式.仿真算例表明了所提出控制方法的有效性.
- 杨雪唐功友盖绍婷
- 关键词：停车问题LYAPUNOV方法切换控制
- 基于引导角的非完整移动机器人轨迹跟踪控制被引量：4
- 2014年
- 研究非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。首先根据移动机器人侧向误差和角度误差的几何关系,提出了一种基于引导角的轨迹跟踪控制方法。然后利用Lyapunov直接法和积分Backstepping方法设计了基于引导角的轨迹跟踪控制器,并证明了移动机器人轨迹跟踪误差收敛性。最后通过仿真结果验证了本文方法的有效性。
- 于浩唐功友盖绍婷刘吉振
- 关键词：非完整移动机器人BACKSTEPPING
- 动态环境下矢量化路径规划算法
- 2014年
- 对全方位机器人在完全未知动态环境下实时路径规划和针对移动障碍物的避障问题进行研究。提出矢量化路径描述方法,并将其与Bug算法思想相结合来解决机器人的路径规划问题。机器人的初始路径由其初始位置和目标位置生成,其运动过程是:首先沿初始路径行进,以规定间隔扫描当前环境,判断是否有障碍物阻挡当前路径,并检测障碍物的位置、移动方向和速度等信息;然后根据障碍物信息和机器人安全距离计算路径中间点,并插入中间点更新路径以实现避障。本文的机器人路径规划结果是以矢量形式进行描述及保存的,降低了对路径存储空间的需求,且按规划结果行进时只需要考虑直线移动距离和转动方向,简化了全方位机器人的控制。仿真结果说明本文方法的可行性及有效性。
- 徐啟蕾唐功友盖绍婷杨雪
- 关键词：动态环境路径规划
- 时滞网络控制系统的动态输出鲁棒控制被引量：1
- 2011年
- 针对网络控制系统中存在的不确定时滞,将网络控制系统模型转化为不确定系数的离散时间模型。利用Lya-punov稳定性理论和线性矩阵不等式技术,提出动态输出鲁棒控制器的设计方法,同时给出闭环系统鲁棒渐近稳定的充分条件。仿真例子验证了所提方法的有效性。
- 亓会平唐功友刘海林
- 关键词：网络控制系统线性矩阵不等式鲁棒控制时滞稳定性
- 轮式移动机器人定点目标控制问题及线性分解方法被引量：1
- 2015年
- 提出轮式移动机器人在给定时间内的定点目标控制问题并提出一种解决该类问题的线性分解控制方法。根据轮式移动机器人的非完整性非线性动力学模型的结构特性,将机器人的运动分解为原地旋转和直线运动。按不同时间段分别设计移动机器人的原地旋转和直线运动规律,从而实现了非线性系统的线性解耦分解。利用线性分解控制方法,将轮式移动机器人的原地旋转和直线运动按匀加速起步、匀速行驶和匀减速停车运动规律控制,实现了在给定时间内的定点目标控制。仿真结果验证了所提出方法的有效性。
- 宿浩唐丽娜唐功友
- 关键词：移动机器人非线性系统解耦
- 带有免疫的计算机病毒传播模型的稳定性被引量：4
- 2013年
- 研究了带有免疫的计算机病毒传播模型的稳定性问题。建立具体模型来描述计算机网络中带有免疫的病毒传播模型的动力学特性,得出了模型的无病平衡点和有病平衡点。分别应用Lyapunov第一定理求得无病平衡点渐近稳定的条件和圆盘定理求得有病平衡点渐近稳定的条件。仿真结果表明了所求条件的有效性。
- 盖绍婷唐功友于浩杨雪徐啟蕾王沛栋
- 关键词：计算机病毒稳定性
- 多智能体最短编队距离问题及优化算法
- 2012年
- 研究多智能体的编队控制,提出一类多智能体编队相关的新问题-最短编队距离问题。问题针对编队过程中多智能体的行程,旨在寻找一类可行算法使所有智能体的行程和最短。本文分析问题产生的实际背景,提出最短编队距离问题的数学模型,并针对此类问题提出一种基于递归思想的算法。该算法通过遍历问题中的所有可能解集,通过逐一比较得到最优解。最后通过仿真示例结果验证了该算法的可行性。
- 李扬唐功友王沛栋
- 关键词：多智能体编队控制递归算法
