哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(2008RFQXG051)
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
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- 三肢体机器人行走步态规划研究
- 2013年
- 针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景。对机器人的三种运动步态进行了运动规划研究,为了降低机器人行走步态规划的复杂性,采用"合二为一"的策略,将机器人动作一致的两侧肢体作为一个肢体来规划,得到了具体的机器人运动规划算法。在此基础上,采用MATLAB软件进行了机器人行走步态运动仿真,仿真结果表明,机器人在采用三种步态行走时,各运动关节具有很好的运动连续性和平稳性,为后续运动控制系统的设计奠定了基础。
- 樊继壮李立毅赵杰
- 关键词：步态规划步态优化仿真
- 新型三肢体腿臂融合机器人的研制
- 2012年
- 基于功能仿生原理研制了一种新型三肢体腿臂融合机器人.通过在每个肢体末端配置永磁吸附足和操作器,使机器人可利用肢体分时复用完成移动和操作任务,并具有多种灵活的移动步态和操作方式.通过机器人的基本运动步态实验及操作物品实验,验证了所研制机器人的实用性.
- 樊继壮李立毅赵杰
- 关键词：步态规划控制系统
