河北省科学技术研究与发展计划项目(06212103D)
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 相关作者：崔根群李春书庞思红更多>>
- 相关机构：河北化工医药职业技术学院河北工业大学更多>>
- 发文基金：河北省教育厅科研基金河北省科学技术研究与发展计划项目河北省优秀专家出国培训基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 检测与修补移动机械手系统的协调控制技术研究被引量：1
- 2009年
- 针对2自由度轮式移动载体与5自由度机械手组成的检测与修补移动机械手进行了运动分析及其控制技术的研究。首先分析了移动机械手的结构特点,描述了移动载体与机械手的动力耦合对机械手系统的性能影响。其次,根据移动机械手动力学的复杂性,提出了移动机械手的运动控制策略,建立了基于神经网络的移动机械手三层智能控制的体系结构,底层是执行层,中间层是处理层,顶层是决策层。处理层包括两个RBF神经网络子控制器,未知的移动载体和机械手的动力学参数分别由各自的RBF神经网络辨识和补偿,形成闭环逼近的控制。应用Matlab编程软件对所建立的RBF神经网络进行训练仿真,最后,在实验环境中对移动机械手的运动进行了相关的实验验证。实验结果验证了移动机械手完成相关任务的有效性和可靠性。
- 李春书崔根群庞思红
- 关键词：移动机械手非完整约束神经网络
- 多运动状态下移动机器人的动力学建模与分析被引量：1
- 2009年
- 通过对关节履带式移动机器人越障过程的运动分析,基于履带车辆行驶力学分析及牛顿—欧拉方程,建立了机器人复合越障运动状态的动力学模型.并以车体的运动为控制目标,分析计算了车体、摆臂的运动变化以及驱动力矩的变化.仿真图形验证了机器人具有良好的运动稳定性,为机器人越障过程的控制奠定了基础.
- 李春书崔根群庞思红
- 关键词：越障动力学仿真
