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国家高技术研究发展计划(2011AA7044027)

作品数：1 被引量：3H指数：1
相关作者：吴楚锋贾庆轩陈钢孙汉旭更多>>
相关机构：北京邮电大学更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇余度
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余度
  • 1篇冗余度机器人
  • 1篇算子
  • 1篇梯度投影
  • 1篇梯度投影法
  • 1篇限位
  • 1篇机器人
  • 1篇关节

机构

  • 1篇北京邮电大学

作者

  • 1篇孙汉旭
  • 1篇陈钢
  • 1篇贾庆轩
  • 1篇吴楚锋

传媒

  • 1篇高技术通讯

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
考虑关节限位的冗余度机器人重复性路径规划研究被引量：3
2013年
针对冗余度机器人末端执行封闭轨迹任务时关节角度漂移问题,提出了一种考虑关节限位的重复性路径规划方法。基于梯度投影法,提出重复运动优化算子,并将其引入到冗余度机器人伪逆运动方程中,实现冗余度机器人无漂移重复运动;通过设计平滑因子,提出了改进的回避关节极限方法,并将该方法融入到机器人重复运动规划方程中,实现了考虑关节限位的重复性路径规划。利用数值仿真实验,与现有的相关方法进行比较,验证了提出算法的正确性和有效性;通过8自由度机器人平台验证了考虑关节限位的重复性路径规划方法的实用性。
贾庆轩吴楚锋陈钢孙汉旭
关键词：冗余度机器人梯度投影法
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