陕西省科技攻关计划(2008K04-19)
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 相关作者：张国良敬斌汤文俊安雷曾静更多>>
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- 发文基金：陕西省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于机器人运动模型的EKF-SLAM算法改进被引量：8
- 2012年
- 针对两轮驱动机器人运动模型定向误差的累积问题,提出改进的三轮驱动机器人运动模型,对EKF-SLAM算法的一致性进行改进;该模型通过对机器人车轮线速度的解耦运算,将机器人运动过程中的旋转角速度提取出来并作为系统的控制输入之一,从而可以直接得到各个控制时间间隔内的机器人姿态角变化,很好地避免了机器人定向误差的累积;最后,基于归一化估计方差的检验标准进行实验,验证了三轮驱动机器人运动模型有效提高了EKF-SLAM算法的一致性。
- 张国良汤文俊敬斌安雷
- 关键词：EKF-SLAM一致性
- 强跟踪滤波在移动机器人SLAM的应用研究
- 2010年
- 针对移动机器人的运行特点,分析机器人常用SLAM方法,提出将STF应用于移动机器人SLAM。主要结合STF算法优点,通过引入渐消因子,解决机器人模型未知和状态变化不连续的问题,将算法用于环境地图的创建和机器人的定位。实验结果证明该应用比其它方法定位精度高,能够满足在大范围室内环境下SLAM的需求。
- 曾静敬斌宋海涛张国良
- 关键词：移动机器人SLAM地图创建
