甘肃省自然科学基金(3ZS042-B25-012)
- 作品数：14 被引量：40H指数：4
- 相关作者：郝晓弘李恒杰张磊徐维涛张萍更多>>
- 相关机构：兰州理工大学学研究院更多>>
- 发文基金：甘肃省自然科学基金甘肃省科技攻关计划甘肃省国际合作计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 应用迭代学习控制的减震系统主动控制
- 2007年
- 在大多数工程系统中,要求减少或者消除振动的影响。过去被动的解决方法是利用弹性体装置,这样会人为地降低机械性能。所以针对这一控制问题,提出了振动主动控制的方法,从而大大地提高了在低频时的减震效果。针对周期性震动源的问题,提出应用迭代学习控制的参数最优算法,采用主动/被动混合控制的"质量弹簧阻尼"装置,其仿真结果表明该控制方案具有良好的性能,特别在10Hz及20Hz频率下,能在较短的时间内使得系统位移为零,从而达到减震的效果。
- 郝晓弘张磊李恒杰
- 关键词：减震迭代学习控制
- 基于BP神经网络的迭代学习初始控制策略研究被引量：11
- 2009年
- 针对传统迭代学习控制(ILC)在面临新的环境或控制任务时学习时间长、收敛速度慢的问题,提出基于BP神经网络的迭代学习初始控制策略。通过BP神经网络拟和经验数据,对以往控制经验加以充分利用,避免了对初始控制输入量的盲目选择。仿真验证了方法的可行性和有效性。
- 郝晓弘段晓燕李恒杰
- 关键词：迭代学习控制BP神经网络
- 机器人跟踪的迭代学习控制方法
- 2008年
- 针对机器人跟踪控制问题,提出一种改进的D型迭代学习控制律,给出迭代学习控制算法的充分条件和必要条件.该控制律除了利用机器人的关节位置及关节速度信息外,还引入了机器人的关节角加速度.利用控制律中的机器人关节角加速度构成的学习律在二关节操作臂上进行试验并且与D类学习律进行比较.仿真结果表明,该方法能大大提高学习速度,具有良好的控制性能.
- 郝晓弘李翠明
- 关键词：迭代学习控制跟踪控制机器人收敛性
- 基于Pareto的快速多目标克隆选择算法被引量：5
- 2008年
- 基于免疫系统中克隆选择原理,提出了一种多目标克隆选择算法MCSA。该方法只对部分当前所得到的Pareto最优解进行进化操作,所求得的Pareto最优解保留在一个不断更新的外部记忆库中,并选用一种简单的多样性保存机制来保证其具有良好的分布特征。实验结果表明,该方法能够很快地收敛到Pareto最优前沿面,同时较好地保持解的多样性和分布的均匀性。对于公认的多目标benchmark问题,MCSA在解集分布的均匀性、多样性与解的精确性及算法收敛速度等方面均优于SPEA、NSGA-II等算法。
- 李恒杰郝晓弘张磊
- 关键词：克隆选择原理PARETO最优解多目标优化
- 一种用于多目标优化的克隆选择算法被引量：2
- 2008年
- 多目标进化算法的研究目标是使算法种群快速收敛并均匀分布于问题的Pareto最优前沿面。为此,在比较与分析已有多目标进化算法的基础上,借鉴免疫系统中的克隆选择原理,提出了一种用于多目标优化的克隆选择算法。该方法只对部分当前所得到的Pareto最优解进行进化操作,并选用一种简单的多样性保护机制来保证Pareto最优解具有良好的分布特征。实验结果表明该方法能够很好地达到Pareto最优前沿面,较好地保持解的多样性,并且具有很快的收敛速度。
- 李恒杰郝晓弘张磊
- 关键词：多目标进化算法克隆选择算法多目标优化PARETO最优解
- P型迭代学习控制在振动主动控制的应用被引量：4
- 2009年
- 振动主动控制主要目的就是利用有效的控制方法达到振动的抑制,尽量减少有害的振动。研究了P型迭代学习控制算法的收敛性,并且针对周期性震动源,探讨了将该算法在振动主动控制中应用。对2-自由度质量弹簧阻尼系统进行仿真实验,结果表明,该算法具有更为良好的性能,特别在低频下,能在较短的时间内使得系统位移为零,达到减震的效果。
- 郝晓弘张磊李恒杰
- 关键词：减震
- 图像处理技术在高压除冰机器人视觉系统中的应用
- 2010年
- 除冰机器人在高压输电线上高速行走并进行除冰作业,其视觉系统是除冰机器人感知外部环境的重要器官,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。视觉信息是否正确、及时地处理直接关系到除冰机器人的行驶速度以及避障能力,对除冰机器人控制的实时性和鲁棒性具有决定性作用。视觉信息处理技术是除冰机器人研究中的关键技术。该文主要介绍的是从目标标志物的图像获取,再经过图像预处理、图像分割和图像特征的提取过程的数字图像处理技术在除冰机器人中的应用。
- 郝晓弘耿亮麻园园赵振男
- 关键词：除冰图像处理视觉系统
- 基于克隆选择算法的优化迭代学习控制被引量：1
- 2008年
- 将改进的克隆选择算法用于求解迭代学习控制中的优化问题,提出一种基于克隆选择算法的优化迭代学习控制.通过一个特殊设计的高斯变异操作,采用实数编码的克隆选择算法不但可以解决迭代学习控制中的非最小相位和非线性问题,而且可以很好地处理系统输入的约束问题.此外,由于更多的先前信息被编码进克隆选择算法中,减小了搜索空间,从而大幅提高了算法的收敛速度.仿真结果表明,对于所选线性和非线性被控对象该策略都能够取得满意的收敛效果.
- 李恒杰郝晓弘张磊
- 关键词：克隆选择算法迭代学习控制非线性系统
- 基于AD7656变压器有载开关测试仪设计被引量：2
- 2008年
- 介绍了用于电力测量6通道同步采样A/D转换器AD7656的性能特点、工作原理.针对传统有载开关测试存在的测量速度慢、同期性不佳问题,采用AD7656设计了变压器有载开关测试仪.试验表明这种有载开关测试仪,提高了测量速度、改善了测量同期性、降低了系统误差.
- 裴宏涛杨新华贺洋伟
- 关键词：AD7656有载开关同步采样测试仪
- 覆冰机器人控制系统研究
- 2009年
- 针对覆冰机器人除冰时的电机特性,设计一种基于DSP的全数字化控制器,给出了硬件电路和部分软件设计方案。该控制器采用DSP对机器人行走电机进行伺服控制,经过分析,该控制系统不仅成本低、结构简单、方便扩展,而且系统响应速度快、稳定性好。减少了电机体积,符合机器人在输电线路上的工作要求。
- 郝晓弘刘晓鹏岳和平
- 关键词：数字信号处理无刷直流电机伺服控制除冰
