江西省科技厅重点攻关项目(20041A0100300)
- 作品数：2 被引量：32H指数：2
- 相关作者：张华高延峰彭俊斐毛志伟肖建华更多>>
- 相关机构：南昌大学南昌航空大学更多>>
- 发文基金：江西省科技厅重点攻关项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学金属学及工艺更多>>
- 轮式机器人折线焊缝跟踪协调控制方法被引量：26
- 2008年
- 研究了以旋转电弧作为传感器,采用轮式移动机器人对折线焊缝进行跟踪的协调控制方法。设计了自适应模糊控制器对十字滑块和车轮进行协调控制,通过控制机器人移动对焊缝进行粗略跟踪,同时调整十字滑块带动焊枪对焊缝进行精确跟踪。为了使机器人的移动方向与焊缝走向一致,采用Sugeno型模糊逻辑系统作为滤波器对机器人本体的方位角偏差进行滤波处理,使机器人本体在跟踪焊缝的直线段时做直线运动,在跟踪焊缝的曲线段时做转弯运动。结果表明,该算法能够成功应用于最大为60°的折线焊缝和Z形焊缝的自动跟踪焊接。
- 高延峰张华毛志伟彭俊斐
- 关键词：焊缝跟踪轮式机器人模糊控制
- 移动机器人波纹板折线角焊缝跟踪控制被引量：6
- 2009年
- 在对集装箱波纹板形式的焊缝进行焊接时,不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动,同时还要保证焊枪相对于焊接面的倾角.设计了一种移动焊接机器人,该机器人以轮式移动小车作为平台,配以可以伸缩和转动的执行机构控制焊枪运动.采用旋转电弧作为传感器对焊枪偏差和倾角同时进行检测,通过控制三个关节协调动作,实现焊缝跟踪的同时对焊枪倾角进行调整.还对机器人的运动学模型进行了研究,在此基础上结合模糊控制理论设计了控制器,最后通过实际焊接试验证明了所提出的方法的有效性.
- 高延峰肖建华张华
- 关键词：移动机器人焊缝跟踪旋转电弧传感器
