中央高校基本科研业务费专项资金(2012QNA4024)
- 作品数：6 被引量：18H指数：3
- 相关作者：张宇李平韩波许斌商磊更多>>
- 相关机构：浙江大学西北工业大学中国人民解放军海军航空工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 高超声速飞行器的模糊预测控制
- 为了简化已有的高超声速飞行器纵向通道反步法控制,提出了一种基于预测模型的模糊控制器.针对高度子系统,通过对原模型进行转换得到四步预测模型.控制器设计仅需一个模糊系统对不确定部分进行估计补偿,可避免虚拟控制量的不断求取.稳...
- 王士星孙富春许斌
- 关键词：高超声速飞行器模糊系统
- 文献传递
- 基于密集光流信息的步态识别
- 作为一种生物特征,步态在视频监控、行为分析等领域具有很大的应用前景。提取步态特征的关键在于对步态在时间空间两个维度上的变化模式进行描述。本文提出了一种基于密集光流的步态特征提取算法,通过密集光流表征每帧图像人体区域各部位...
- 商磊张宇李平
- 关键词：步态识别背景减除降维
- 文献传递
- 高超声速飞行器的参数辨识δ修正动态面控制
- 本文针对高超声速飞行器的纵向通道模型提出一种基于参数辨识的动态面控制器,重点研究了存在不确定参数情形的鲁棒自适应控制。首先通过高度与航迹角指令转化,得到速度和姿态两个子系统,进而建立其线性参数化模型。基于δ修正对未知参数...
- 许斌张宇王郸维史忠科
- 关键词：高超声速飞行器动态面控制
- 基于密集光流的步态识别被引量：4
- 2016年
- 作为一种生物特征,步态在视频监控、行为分析等领域具有很大的应用前景.提取步态特征的关键在于对步态在时间、空间两个维度上的变化模式进行描述.基于密集光流提出了一种步态特征提取算法,通过密集光流表征每帧图像人体区域各部位的运动强度和方向,综合一个步态周期内所有单帧特征作为步态周期的特征.利用主成分分析、线性判别分析对步态特征进行降维处理,用支持向量机进行分类,验证提取特征的分类性能.实验结果表明,所提算法采用光流特征,提供了丰富的动态信息,可以很好地描述步态在时间维度上的变化,在与现有步态特征描述算法的对比中,体现出了良好的识别性能.
- 商磊张宇李平
- 关键词：步态识别背景减除降维
- 微小型无人直升机地面效应建模被引量：2
- 2014年
- 为了实现无人直升机近地面的平稳控制,建立较准确的近地面的直升机模型.通过实验和数据分析,研究微小型无人直升机地面效应对升力的影响.使直升机在不同载荷下保持悬停状态,测出在有地面效应(IGE)和没有地面效应(OGE)时的升力,进行定性分析比较,标定出旋翼提供的升力与总距的对应关系.保持直升机载荷不变,让直升机在不同的离地高度下,测出悬停时总距,参照第一步结果,可以算出不同高度下地效产生的升力及其占直升机自身重力的比重k,拟合出k关于高度的函数.在离地高度为某一定值的情况下,考虑此时的地效升力,搭建直升机非线性Simulink仿真模型.将实际悬停时的遥控器输入数据分别用于有地效和无地效的直升机仿真模型的输入,有地效的直升机模型输出的垂向速度和高度的变化更接近于实际试验数据,高度变化较小,证明了加入地效后的直升机模型在垂直方向上有很大的改进.
- 陈迪仕张宇李平
- 关键词：无人直升机悬停
- 基于分布估计算法的柔性机械手滑模控制器设计与优化
- 为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度,提出基于分布估计算法(EDA)的滑模控制器优化方法.首先通过奇异摄动理论将柔性机械手动力学解耦为快慢2个子系统,分别设计含待定参数的快慢子系统的滑模控制器,然后给出了基于ED...
- 张宇张林许斌
- 关键词：分布估计算法奇异摄动滑模控制
- 文献传递
- 小型无人直升机着陆高度单目视觉测量方法被引量：3
- 2013年
- 针对小型无人直升机自主降落过程中姿态发生变化和非差分GPS高程精度不高的情况,研究了一种基于单目视觉的小型无人直升机离地高度测量方法,用于提高自主降落的品质。在机体姿态角已知的情况下,识别提取降落图标中相互平行的特征直线段,并根据机载摄像头投影模型,实时求解机体降落过程中的离地高度。在测量系统上进行了实体实验,验证了所提出的方法,实验结果表明:该方法特征识别率高,在机体平面与地面存在倾角时,输出结果的实时性与准确性亦均能满足小型无人直升机自主降落要求。
- 郑晓平韩波李平张宇
- 关键词：小型无人直升机
- 基于分布估计算法的柔性机械手滑模控制器设计与优化
- 2013年
- 为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度,提出基于分布估计算法(EDA)的滑模控制器优化方法.首先通过奇异摄动理论将柔性机械手动力学解耦为快慢2个子系统,分别设计含待定参数的快慢子系统的滑模控制器,然后给出了基于EDA的控制器优化策略,对滑模控制器进行优化.最后通过仿真与传统滑模控制进行对比试验,结果显示该方法在响应速度、超调量、控制精度以及振动抑制方面都优于传统的滑模控制算法.
- 张宇张林许斌
- 关键词：分布估计算法奇异摄动滑模控制
- 基于双目视觉的微型无人机室内3维地图构建被引量：7
- 2014年
- 针对微型无人机的室内避障和路径规划的需求,搭建了一个基于BeagleBoardxM板和消费级别摄像头的低成本嵌入式双目视觉硬件平台.通过双目视觉获取微型无人机所在的室内环境的3维(3D)点云描述,基于8叉树结构的3维空间描述模型和反向传感器模型,结合无人机的姿态信息,提出了基于双目视觉的3D占有率栅格图描述的室内环境的3维地图构建方法.实验结果表明,基于嵌入式双目视觉平台获取到的3D占有率栅格地图准确、有效地描述了微型无人机当前的室内3维环境信息,可以广泛地应用于无人机的室内导航.
- 余小欢韩波张宇李平
- 关键词：微型无人机双目视觉
- 高超声速飞行器的模糊预测控制被引量：2
- 2013年
- 为了简化已有的高超声速飞行器纵向通道反步法控制,提出了一种基于预测模型的模糊控制器.针对高度子系统,通过对原模型进行转换得到四步预测模型.控制器设计仅需一个模糊系统对不确定部分进行估计补偿,可避免虚拟控制量的不断求取.稳定性分析证明了系统跟踪误差是一致终值有界的.与反步法相比,该策略大大简化控制器的设计复杂度.仿真验证了算法的有效性.
- 王士星孙富春许斌
- 关键词：高超声速飞行器模糊系统
