国家自然科学基金(51005052)
- 作品数：5 被引量：8H指数：1
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- 相关机构：哈尔滨工业大学北京宇航系统工程研究所更多>>
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- 仿青蛙跳跃机器人的动力学分析被引量：1
- 2013年
- 设计了一种仿青蛙跳跃机器人,该机器人以跳跃能力突出的青蛙为原型设计机械结构,以气动人工肌肉作为其驱动器.这样使得整部机器人的结构接近生物青蛙,具有较高的隐蔽性,能够满足军事侦察等任务的要求.但是,由于仿生结构的复杂性给运动学和动力学的分析带来了困难.运用拉格朗日法对机器人在不同的跳跃阶段进行动力学分析,得出每个跳跃阶段的动力学方程.并利用ADAMS和Matlab联合仿真的方法对得到的动力学方程进行验证,其结果说明了分析的正确性.这为后续研究工作奠定基础.
- 焦磊涛张伟仲军樊继壮王猛
- 关键词：机器人动力学分析仿生ADAMS
- 气动肌肉驱动仿青蛙游动机器人结构设计
- 2016年
- 仿青蛙游动机器人是仿生机器人领域内新的研究点.通过对生物青蛙机理分析,提出了拮抗式关节驱动模式,利用气动人工肌肉作为驱动器,可以很好地模拟生物肌肉的特点.建立了仿青蛙游动机器人的躯干、大腿、小腿和足部的结构模型,采用了层叠式腿部空间配置方式进行了虚拟装配.通过对机器人运动学分析以及Adams仿真验证了结构设计的合理性,为研究和验证仿青蛙游动机器人其他关键问题提供了样机基础.
- 樊继壮孔彭城张伟
- 关键词：青蛙机器人运动学ADAMS
- 气动仿青蛙跳跃机器人动力学分析被引量：1
- 2015年
- 以青蛙为原型设计了一种仿青蛙跳跃机器人。该机器人以气动人工肌肉为驱动器,使得机器人具有更好地仿生性能。将机器人的运动分为3个阶段,进行了运动学分析,并运用拉格朗日法进行动力学分析,获得动力学方程。利用ADAMSMatlab仿真验证了动力学方程的正确性,为进一步的研究工作奠定了基础。
- 冯文博樊继壮赵杰
- 关键词：气动人工肌肉机器人运动学分析动力学分析
- 仿青蛙跳跃机器人控制系统设计
- 2011年
- 基于PC上位机和DSP嵌入式控制器,结合机器人特有的机械本体结构和运动方式,研制了仿青蛙跳跃机器人的控制系统,以实时采集多种姿态传感器信息,控制直流电机和舵机工作。通过半自主式控制,实现了姿态调整和跳跃运动。
- 朱翔宇樊继壮蔡鹤皋
- 关键词：跳跃机器人控制系统DSP
- 仿青蛙游动机器人机构设计被引量：7
- 2015年
- 为研制仿青蛙游动机器人,设计了游动机器人机构.首先通过分析生物青蛙结构,设计仿青蛙机器人的原理样机.选择气动肌肉作为驱动器,分别驱动髋、膝、踝关节的转动,并采用钢丝传动结构,将膝关节气动肌肉安装在躯干上,从而有效减小了腿部的质量.建立了机器人系统的运动学模型并进行机器人运动学分析.分析了青蛙游动过程中的水下受力,并将水的作用力引入ADAMS仿真环境中,模拟了青蛙游动中的水环境,从而进行动力学仿真分析.最后对所研制出的仿青蛙游动机器人进行水下游动实验,其推进阶段平均速度达到339 mm/s.通过对比分析发现在动力学仿真和样机实验两种不同方法下机器人后肢运动形式基本一致,从而验证了仿青蛙游动机器人原理样机设计的可行性.
- 樊继壮仇裕龙张伟王欢
- 关键词：运动学气动肌肉动力学仿真
