江苏省自然科学基金(BK2012847)
- 作品数：6 被引量：20H指数：2
- 相关作者：田恩刚袁月华张雷明胡颖慧郑启文更多>>
- 相关机构：南京师范大学博世汽车部件(苏州)有限公司华中科技大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金江苏省研究生培养创新工程项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学电子电信更多>>
- 基于驻留概率信息方法的离散切换系统的鲁棒H_∞控制
- 2015年
- 切换系统由一组子系统和切换规则组成,其中切换规则对系统的稳定性及动态性能起着至关重要的作用.不同于现有的切换规则,文章针对一类子系统为离散时滞系统的切换系统,利用系统停留在每个子系统的概率信息,引入驻留概率信息,研究系统的鲁棒H_∞控制问题.基于多Lyapunov泛函和线性矩阵不等式方法,给出切换系统的鲁棒H_∞均方稳定的充分条件.需要指出的是,最终系统的稳定条件依赖于系统的驻留概率信息.最后,通过仿真算例证明所用方法的有效性.
- 胡颖慧张雷明田恩刚
- 关键词：切换系统
- 无线通信网络的多智能小车编队控制系统
- 首先设计了基于ARM Cortex-M3的智能小车控制系统,利用模块化理念设计了无线通信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块,采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组织无线通信网络,利用磁场检测完成小车的导航方...
- 申忠宇郑启文王川张少华张倩
- 关键词：ZIGBEE无线通信网络智能小车嵌入式操作系统
- 文献传递
- 基于AVR的双足竞步机器人设计
- 本文以中国机器人大赛的双足竞步机器人竞赛项目为背景,首先研究了双足竞步机器人的自由度分配和舵机驱动控制方法,设计了基于AVR的6自由度的双足竞步机机器人控制系统,包括最小系统、电源电路、光耦抗干扰电路、JTAG接口电路等...
- 王欣然申忠宇韩玉龙赵瑾
- 关键词：ATMEGA128舵机行走步态
- 文献传递
- 基于AVR的竞赛机器人多舵机控制方法研究与实现
- 本文以中国机器人大赛中自由体操机器人比赛项目为背景,研究了以Atmega128为主控芯片的多路舵机控制方法的设计与实现。通过单片机内部定时器匹配中断和分时复用的方法,实现了多路舵机精准的位置控制,并实时优化多路舵机的最小...
- 韩玉龙赵瑾申忠宇王欣然
- 关键词：分时复用PWMBOOTLOADER竞赛机器人
- 文献传递
- 基于Android、WIFI和物联网的智能车设计
- 2014年
- 设计了一种基于PC机和Android控制的物联网智能小车。以STC系列芯片为主控芯片,用WIFI进行控制信号、影视信息的传输。能够实现小车的自由运动,并可以对房间里面的终端进行相应的控制。
- 陈宏田田恩刚彭大成任仁凯
- 关键词：WIFI物联网ANDROID智能车
- 网络环境下基于驻留概率信息的切换系统H_∞反馈控制
- 2014年
- 通过驻留概率信息的方法,研究了一类在网络环境下具有时变延迟的离散切换系统的H∞反馈控制问题.通过利用切换系统在每个子系统的驻留概率信息,将网络环境下的网络控制系统模型建模为一种新的切换系统模型.通过Lyapunov泛函方法,给出切换系统的H∞均方稳定的充分条件.然后,利用锥补线性化的方法得到控制器增益.最后,通过仿真算例验证所用方法的有效性.
- 袁月华田恩刚
- 关键词：切换系统LYAPUNOV泛函H∞反馈控制
- 驻留概率信息方法的离散切换系统鲁棒H_∞控制被引量：3
- 2014年
- 本文通过驻留概率信息的方法,研究了一类离散时间切换系统的鲁棒H∞控制问题.通过对切换系统在每个子系统的驻留概率信息加以利用,建立一种新的切换系统模型.通过共同Lyapunov泛函方法,给出切换系统的鲁棒H∞随机稳定的充分条件.然后,利用锥补线性化的方法得到控制器增益.最后,通过仿真算例验证本文所用方法的有效性.
- 袁月华岳东田恩刚
- 关键词：切换系统LYAPUNOV泛函鲁棒H∞控制
- 无线通信网络的多智能小车编队控制系统被引量：17
- 2013年
- 首先设计了基于ARM Cortex-M3的智能小车控制系统,利用模块化理念设计了无线通信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块,采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组织无线通信网络,利用磁场检测完成小车的导航方式,采用旋转编码器实现小车的测速功能.然后在智能小车上移植了嵌入式μC/OS-Ⅱ实时操作系统,根据多智能小车协作控制要求,设计了智能小车分布式自主决策程序,实现多智能小车自由运行、队列跟随和路口协作等运行模式.最后采用线性最优二次型的车队跟随控制算法,实现多智能小车编队的启停、匀速和加减速控制,利用通信协商的路口协作算法,实现多智能小车路口协作任务.实验结果表明,设计的无线通信网络的多智能小车系统能够满足多智能小车协作控制、编队控制和路口协作控制要求.
- 申忠宇郑启文王川张少华张倩
- 关键词：ZIGBEE无线通信网络智能小车嵌入式操作系统
- 考虑姿态检测误差的两轮机器人研究
- 2015年
- 两轮机器人通过姿态反馈达到稳定状态,但需要解决其姿态检测传感器存在误差的问题。本文首先通过力学分析建立两轮机器人数学模型,采用极点配置法设计状态反馈矩阵,进而得到系统控制方法 ;然后通过分析两种普遍使用的姿态检测传感器的特性,得到各自的误差模型,并采用互补滤波方法对两种姿态检测传感器进行融合。将姿态检测传感器的误差模型和互补滤波融合后的模型分别应用到两轮机器人模型中,并对两种单独使用姿态检测传感器的机器人系统和采用互补滤波方法的机器人系统进行仿真。仿真效果和实验测试表明,采用互补滤波方法的两轮机器人姿态检测误差减小,系统更加稳定。
- 张雷明田恩刚胡颖慧张亚伟
- 关键词：两轮机器人状态反馈
