国家教育部博士点基金(20060003026)
- 作品数：8 被引量：81H指数：6
- 相关作者：陈恳付成龙黄元林王健美伊强更多>>
- 相关机构：清华大学国防科学技术大学东北大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 被动型舞伴机器人结构设计被引量：4
- 2009年
- 开发了一款轮式被动型舞伴机器人,机器人通过与人在直接身体接触条件下共同舞蹈,达到训练人类跳舞的目的.鉴于机器人与人直接接触时存在安全风险,提出了一种新颖的机器人被动结构,该结构采用制动器取代主动型机器人使用的电机等驱动器,因而机器人不能靠自身运动,只能根据人的作用力被动地运动,从而保障了更高的安全性.通过使用运动捕捉系统分析男性舞蹈者的舞步,确定了既不会与人类发生运动干涉又能尽量减小运动阻力的机器人车轮位置;此外,为了分析机器人的运动能力,引入了动力学可操作性,并最终确定了车轮的方向.最后,给出了机器人样机,通过作者与机器人实际跳舞实验证明了结构的合理性.
- 刘召陈恳小池良典平田泰久小菅一弘
- 考虑综合步行约束的仿人机器人参数化3D步态规划方法被引量：17
- 2009年
- 给出了一种三维环境下双足行走的参数化步态规划方法,建立了仿人机器人13质量块约束动力学模型。考虑单腿支撑和双腿支撑无冲击连续切换的六点边界约束条件、可行步态物理约束条件以及ZMP稳定性约束条件,以关节输出力矩函数的二次型积分值最小作为优化指标,采用参数化步态优化方法,将复杂关节轨迹的规划问题转化为分段多项式系数组成的有限参数向量的优化问题,得到了快速和慢速两组光滑无振动的优化步态。仿真和样机实验验证了该方法的有效性。
- 伊强陈恳刘莉付成龙
- 关键词：仿人机器人双足步行步态规划
- 基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型被引量：5
- 2010年
- 在对仿人机器人完整步行运动分析的基础上,基于Simulink建立了仿人机器人步行运动仿真模型。首先,给出了仿真模型的整体结构框架;接着,建立了仿人机器人13质量块动力学模型,分析和讨论了仿人机器人行走过程中脚与地面的作用过程,基于关节驱动力矩二次型积分最小,规划得到了一组稳定的行走步态,并基于传感反射控制实现了仿人机器人复杂环境下的应用;最后,对仿真结果进行了分析和讨论。
- 伊强付成龙陈恳Cheng-long
- 关键词：SIMULINK仿人机器人SIMULINKHUMANOID关节驱动力矩行走步态二次型
- 基于性能指标图集的双足机器人行走模式规划
- 针对平面欠驱动双足机器人的动态步行,将行走模式分解成碰撞姿态和中间姿态:碰撞姿态由两个无量纲的行走参数确定,这两个参数对双足机器人的稳定性、约束条件和行走性能影响较大:中间姿态由摆动脚的笛卡尔坐标调节,以解决双足机器人的...
- 付成龙王健美黄元林陈恳
- 关键词：双足机器人欠驱动
- 文献传递
- 小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发被引量：15
- 2009年
- 为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-Ⅱ,给出了THBIP-II的系统组成,包括机械结构、控制系统和感知系统.THBIP-Ⅱ高700mm,重18kg,共配置24个自由度,采用模块化关节和同步带加谐波减速器的传动结构实现机器人的小型化,其控制系统为典型的分布式控制系统.同时,本文建立了THBIP-Ⅱ三维仿真平台,基于力矩最优的3D参数化步态规划方法,成功实现了步长为15cm、步速为0.075m/s的平地行走和稳定的踢球动作.
- 伊强陈恳刘莉付成龙
- 关键词：仿人机器人模块化双足步行零力矩点
- 半被动双足机器人的准开环控制被引量：21
- 2009年
- 目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态,且非常容易摔倒,为此对半被动双足机器人的稳定行走控制问题进行了研究.通过结合被动行走和主动控制两种原理的优点,提出了一种准开环的行走控制方法.通过检测安装在机器人足底和髌骨处的接触开关信号,在髋关节处施加一个间断的、微小的开环振荡力矩,进而实现高效的稳定步行.仿真结果表明,当控制参数在较大范围内变化时,双足机器人仍可实现稳定行走,且步行能耗特性与人类相似;通过调节振荡力矩的参数,机器人可实现稳定的行走模式转换.
- 付成龙黄元林王健美陈恳
- 关键词：双足机器人节能
- 动态步行双足机器人THR-I的设计与实现被引量：6
- 2008年
- 为了既能验证动态步行的理论结果,又能满足经济性的要求,本文设计并实现了一种基于总线型伺服电机的平面无脚双足机器人THR-I.首先介绍了该机器人的系统构成,包括机械结构部分和控制系统部分;在建立步行动力学方程时,考虑了中心约束系统的耦合影响.然后,利用虚拟约束原理,设计了步行约束,并成功实现了步行周期为06.4 s、步幅为腿长的0.56倍的快速动态行走.
- 付成龙陈恳王健美黄元林
- 关键词：欠驱动
- 基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展被引量：6
- 2009年
- 对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望。
- 王健美付成龙黄元林陈恳
- 关键词：CPG仿人机器人运动控制
- 双足跑步机器人控制方法研究概述被引量：11
- 2009年
- 综述了双足跑步机器人的研究历史、研究内容和进展以及未来研究方向。首先系统介绍了目前已实现跑步的双足机器人平台。随后归纳和讨论了双足跑步控制策略和跑步运动的稳定性判定方法;还介绍了跑步步态模式规划以及走、跑步态模式转换的研究进展。最后探讨了双足跑步机器人的研究方向。
- 黄元林付成龙王健美陈恳
- 关键词：双足机器人跑步稳定性判据步态规划
