国家自然科学基金(61074092)
- 作品数：17 被引量：88H指数：5
- 相关作者：唐功友杨雪于浩袁健盖绍婷更多>>
- 相关机构：中国海洋大学山东省科学院山东省海洋环境监测技术重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金山东省科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程天文地球军事更多>>
- 移动机器人定点目标控制的线性分解方法被引量：2
- 2014年
- 研究移动机器人的定点目标控制问题。针对移动机器人的非线性模型提出一种线性分解控制方法。根据移动机器人的结构特性,将移动机器人的运动控制过程从时间上分解为原地旋转控制和直线运动控制2个阶段,从而实现了非线性系统的线性解耦分解。根据线性分解模型,分别设计了原地旋转和直线运动的控制算法。理论分析表明,利用线性分解控制方法可以方便地实现移动机器人有限时间定点目标控制。
- 唐丽娜宿浩郭忠文
- 关键词：移动机器人非线性系统解耦
- Stochastic optimal control of networked control systems with control packet dropouts被引量：1
- 2012年
- 这份报纸与控制包退学学生一起为联网的控制系统(NCS ) 考虑随机的最佳的控制问题。加比例多达，第三顺序的衍生物(PD3 ) 赔偿策略被采用由使用在缓冲区存储的过去的控制包在致动器补偿控制包退学学生。基于策略，与包退学学生一起的一个新 NCS 结构模型被提供，在包退学学生被假定服从 Bernoulli 随机的二进制分发的地方。以给定的模型，随机的最佳的控制法律被建议。数字例子说明结果的有效性。
- Shouwan GAOGongyou TANG
- 关键词：随机最优控制网络控制系统丢包最优控制问题最优控制律
- 轮式移动机器人定点目标控制问题及线性分解方法被引量：1
- 2015年
- 提出轮式移动机器人在给定时间内的定点目标控制问题并提出一种解决该类问题的线性分解控制方法。根据轮式移动机器人的非完整性非线性动力学模型的结构特性,将机器人的运动分解为原地旋转和直线运动。按不同时间段分别设计移动机器人的原地旋转和直线运动规律,从而实现了非线性系统的线性解耦分解。利用线性分解控制方法,将轮式移动机器人的原地旋转和直线运动按匀加速起步、匀速行驶和匀减速停车运动规律控制,实现了在给定时间内的定点目标控制。仿真结果验证了所提出方法的有效性。
- 宿浩唐丽娜唐功友
- 关键词：移动机器人非线性系统解耦
- 带有免疫的计算机病毒传播模型的稳定性被引量：4
- 2013年
- 研究了带有免疫的计算机病毒传播模型的稳定性问题。建立具体模型来描述计算机网络中带有免疫的病毒传播模型的动力学特性,得出了模型的无病平衡点和有病平衡点。分别应用Lyapunov第一定理求得无病平衡点渐近稳定的条件和圆盘定理求得有病平衡点渐近稳定的条件。仿真结果表明了所求条件的有效性。
- 盖绍婷唐功友于浩杨雪徐啟蕾王沛栋
- 关键词：计算机病毒稳定性
- 自主式智能体有限时间停车问题及控制策略设计被引量：3
- 2013年
- 提出自主式智能体在有限时间内的停车控制问题.基于极坐标系下自主式智能体的非线性运动模型,将智能体运动控制系统分解为原地转动的线性系统和直线运动、转动结合的弱非线性系统两种形式.利用Lyapunov设计方法,得到在有限时间内智能体到达给定停车区域的切换控制律,并给出到达给定区域所需时间的估算公式.仿真算例表明了所提出控制方法的有效性.
- 杨雪唐功友盖绍婷
- 关键词：停车问题LYAPUNOV方法切换控制
- 动态环境下矢量化路径规划算法
- 2014年
- 对全方位机器人在完全未知动态环境下实时路径规划和针对移动障碍物的避障问题进行研究。提出矢量化路径描述方法,并将其与Bug算法思想相结合来解决机器人的路径规划问题。机器人的初始路径由其初始位置和目标位置生成,其运动过程是:首先沿初始路径行进,以规定间隔扫描当前环境,判断是否有障碍物阻挡当前路径,并检测障碍物的位置、移动方向和速度等信息;然后根据障碍物信息和机器人安全距离计算路径中间点,并插入中间点更新路径以实现避障。本文的机器人路径规划结果是以矢量形式进行描述及保存的,降低了对路径存储空间的需求,且按规划结果行进时只需要考虑直线移动距离和转动方向,简化了全方位机器人的控制。仿真结果说明本文方法的可行性及有效性。
- 徐啟蕾唐功友盖绍婷杨雪
- 关键词：动态环境路径规划
- 极坐标系下移动机器人的点镇定被引量：1
- 2014年
- 研究由动力学模型描述的轮式移动机器人的点镇定问题。首先建立极坐标系下系统方程,进而给出运动学控制器设计方法,再结合系统的动力学特性,利用Lyapunov方法和反步法将运动学控制器拓展到动力学,最终设计出光滑的控制律并保证系统变量渐近收敛到零。仿真结果表明该方法的可行性和有效性。
- 杨雪唐功友于浩
- 关键词：轮式移动机器人极坐标李亚普诺夫函数反步法
- 全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制被引量：3
- 2014年
- 为了研究了全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制问题。针对多AUV编队控制过程中的可变通信拓扑情形,首先通过预定义AUV间的通信距离,将多AUV系统建模为通信拓扑可变系统。其次对AUV三维运动学和动力学进行建模;为实现多AUV编队控制的有限时间控制,提出一种有限时间的二阶一致性控制算法,对AUV的速度(线速度和角速度)和位置(平移和角度)进行一致性协同控制,利用一致性协同后的速度量和位置量以及各AUV的动力学方程,求解各AUV的推力和推力矩。最后通过对可变通信拓扑情形下的多AUV编队控制进行了数值仿真,验证了所提有限时间编队控制策略的有效性。
- 袁健张文霞周忠海
- 关键词：编队控制
- 水面无人艇一致性协同控制方法研究被引量：1
- 2016年
- 本文研究了多个水面无人艇(USVs)的一致性协同控制方法。考虑到多个水面无人艇具有不同的初始速度和初始驶向角,采用一致性算法进行速度和驶向角的一致性协同。分别讨论了有/无虚拟领航者、具有不变和动态参考信息以及参考信息具有不一致性情况下的多USV协同控制。针对各USV拥有不同虚拟领航者信息的情况,提出在一个采样周期内对参考信息和各USV信息分别进行一致性协同的两层一致性算法。针对大尺度协同控制导致的时延和数据掉包问题,将时延和数据掉包统一考虑,存储数据并利用历史数据代替已丢失数据进行一致性协同。仿真验证了控制策略的有效性。
- 袁健
- 关键词：水面无人艇虚拟领航者网络时延
- Stability Analysis of SEIQR Model in Computer Networks
- This paper considers stability analysis of a discrete-time computer SEIQR model in networks. The disease-free ...
- Shao-Ting GeGong-You TangXue YangQi-Lei XuHao YuPei-Dong Wang
- 关键词：STABILITY
- 文献传递
