河南省自然科学基金(0311053400)
- 作品数：4 被引量：10H指数：2
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 气动人工肌肉驱动关节PID位置控制被引量：1
- 2008年
- 气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动执行器,由气动人工肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点。由于人工肌肉存在着明显的非线性、滞环大等缺点,对其位置控制有一定的难度,必须采取适当的控制策略才能得到较高的控制精度。本文介绍了一种以人工肌肉驱动关节为控制对象的位置控制系统,通过PID控制算法实现位置闭环控制。实验结果验证了控制策略的有效性,为气动人工肌肉驱动关节的应用打下基础。
- 李继磊韩建海赵书尚张艳艳
- 关键词：人工肌肉关节位置控制PID控制
- 轴承内径尺寸机器视觉在线检测技术被引量：5
- 2007年
- 利用计算机图像处理技术,对预处理后的边缘图像,采用基于点Hough变换的圆形图像亚像素检测算法,实现了轴承内径的亚像素无损在线检测。该检测系统具有非接触、速度快、精度高、抗干扰性强、成本低、通用性好等优点,可广泛应用于其他行业产品的在线检测。
- 孙伟韩建海赵书尚张小瑞肖亮子
- 关键词：轴承机器视觉计算机图像处理亚像素在线检测
- 一种新型气动柔软关节的研制被引量：3
- 2006年
- 提出了一种新型的气动柔软关节,叙述了该柔软关节的结构组成、工作原理和试验特性,它可同时利用正负压驱动产生形变,能够实现伸缩和弯曲运动。试验证明该关节具有良好的控制性能,能较好地模拟人手腕关节的运动。
- 熊克凯韩建海
- 关键词：柔软压力控制
- 正、负压一体化小型空压机开发被引量：1
- 2005年
- 文中提出了一种能产生正、负压力的新型小型空压机,实现了空压机与真空泵的一体化。论述了该小型空压机的结构组成、工作原理和特性。通过实验验证了空压机、真空泵两种工作状态之间自由转换的可能性,证明了系统结构设计的合理性。
- 王企远韩建海赵书尚
- 关键词：小型空压机电磁换向阀单片机控制器
