湖南省自然科学基金(05JJ30206)
- 作品数：5 被引量：38H指数：4
- 相关作者：王恒升何清华邓春萍薛云李力争更多>>
- 相关机构：中南大学更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双三角钻臂的定位控制及仿真被引量：8
- 2006年
- 推导双三角机械臂的关节变量到支臂油缸长度计算的增量公式,运用该式提出一种新的钻臂定位的控制系统结构,即直接以关节变量(而不是油缸长度)为目标的闭环控制系统。在MATLAB环境下对以上算式及控制系统结构进行仿真验证。先在ADAMS中建立双三角臂的动力学模型,然后将该模型导出成为MATLAB.m计算模型,最后在MATLAB中实现钻臂定位的闭环控制系统仿真。针对某实际钻臂的仿真结果表明,增量算式尽管是在微变情况下推导的,在偏差较大的范围内应用时其计算误差对定位过程影响不大,体现在钻臂轨迹于隧道断面的投影不是直线,同时不会影响最终的控制精度,可以用于实际控制。
- 何清华王恒升邓春萍
- 关键词：仿真ADAMSMATLAB机器人
- 基于CAN总线的凿岩机器人分布式控制系统设计被引量：12
- 2007年
- 分析了凿岩机器人控制系统的构成,针对集中控制方式的缺点,提出了分布式控制系统的方案.分配了CAN总线智能节点及其功能,设计了适合于凿岩机器人实时性要求的CAN总线用户协议.提出了各智能节点的通信设计要求,以协调总线上的信息流,减小总线冲突仲裁所需时间.
- 王恒升何清华薛云
- 关键词：分布式控制凿岩机器人CAN总线凿岩台车
- 凿岩钻臂的一种静态速比控制方式被引量：1
- 2007年
- 应用稳态运行时阀控液压缸的运行速度与电液比例阀有效输入电压的近似比例关系,并应用前一采样时刻对象的输入输出数据来确立这种关系,提出了保持凿岩钻臂两支臂缸运行速度之比为给定值的静态速比控制方式,其控制算法简单,自适应性强,实验结果表明,该控制方式有效。
- 李力争彭卫韶
- 关键词：定位控制速比控制
- 三角钻臂的运动控制研究被引量：11
- 2006年
- 建立了三角臂的杆件坐标系,利用多关节闭链的约束条件建立了运动学方程,得到了由给定钻臂位置计算油缸长度的精确算式.增加油缸俯仰角的测量点后,得到缸长的简化算式,减小了油缸长度的在线计算量,应用该式可提高三角钻臂轨迹控制的精确度.
- 王恒升何清华邓春萍
- 关键词：机器人运动学运动控制
- 凿岩台车自动化控制系统的发展、现状及展望被引量：16
- 2007年
- 综述了凿岩台车自动控制系统的发展历程,以Atlas最新推出的全电脑控制凿岩台车为例,介绍了台车自动控制系统的现状。提出模块化的软硬件设计,分布式控制,网络服务和三维图形显示技术是凿岩台车计算机控制系统的进一步发展方向。介绍了我国第一台隧道凿岩机器人控制系统,提出了进一步研究的几个关键问题。
- 王恒升何清华邓春萍
- 关键词：凿岩台车隧道凿岩机器人自动控制
