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陕西省教育厅科研计划项目(03JK116)
作品数:
2
被引量:8
H指数:1
相关作者:
鲁开讲
王娟平
郭旭侠
赵迎祥
马克静
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相关机构:
宝鸡文理学院
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发文基金:
陕西省教育厅科研计划项目
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相关领域:
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作者
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王娟平
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2006
1篇
2005
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6—SPS台体型并联机器人位姿正解的研究
2006年
从并联机器人的约束方程出发,通过引入中间变量和数学处理,得到以动平台姿态角为未知数的3维方程,结合方向余弦矩阵的特点,降低了方程的非线性程度。在最后的实例中,介绍了同伦算法的思想,采用Li-yorke提出的预估校正法跟踪同伦曲线,求得并联机器人正解方程的一批零点。
牛禄峰
高秀兰
鲁开讲
马克静
关键词:
并联机器人
同伦算法
6-SPS并联机床工作空间分析
被引量:8
2005年
选用局部坐标系和球铰的转角描述了动平台的位置,分析了运动副转角、杆长、支链干涉等因素对并联机器人工作空间的影响。结合并联机床的加工要求,研究了工作空间及其随自转角的变化规律。
赵迎祥
鲁开讲
郭旭侠
王娟平
关键词:
并联机器人
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