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国家高技术研究发展计划(2006AA122305)

作品数：7 被引量：29H指数：4
相关作者：崔平远曹梦龙裴福俊孙新蕊刘红云更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学青岛科技大学北京工业大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金博士科研启动基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信航空宇航科学技术更多>>

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 2篇电子电信
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 5篇自主导航
  • 4篇导航
  • 3篇导航系统
  • 2篇滤波
  • 1篇导航技术
  • 1篇导航研究
  • 1篇地图
  • 1篇地图创建
  • 1篇地图构建
  • 1篇地图匹配
  • 1篇信息融合
  • 1篇信息融合技术
  • 1篇有色噪声
  • 1篇噪声
  • 1篇融合技术
  • 1篇色噪声
  • 1篇室外环境
  • 1篇特征提取
  • 1篇同时定位与地...
  • 1篇图匹配

机构

  • 6篇哈尔滨工业大...
  • 5篇青岛科技大学
  • 1篇北京工业大学

作者

  • 7篇崔平远
  • 7篇曹梦龙
  • 1篇刘红云
  • 1篇孙新蕊
  • 1篇裴福俊

传媒

  • 2篇系统工程与电...
  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇宇航学报
  • 1篇北京工业大学...
  • 1篇中国惯性技术...
  • 1篇青岛科技大学...
  • 1篇中国宇航学会...

年份

  • 2篇2009
  • 4篇2008
  • 2篇2007
共 7 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
均匀重采样粒子滤波器在SINS初始对准中的应用被引量：4
2008年
针对标准粒子滤波算法中存在的样本贫化问题,提出一种在随机重采样中加入均匀采样的均匀重采样方法,不但可以保证标准粒子滤波算法逼近精度,同时能通过保留被抛弃粒子的分布范围增加粒子的多样性.针对捷联惯性导航系统的初始对准问题,应用这种均匀重采样的粒子滤波算法进行了仿真研究.仿真结果表明,在初始方位失准角为10°的情况下,均匀重采样粒子滤波算法的对准精度高于标准的粒子滤波算法,初始对准的稳定性也得到了有效改善.
裴福俊孙新蕊刘红云崔平远
关键词：粒子滤波捷联惯性导航系统重采样
基于P-L特征提取的SLAM地图构建算法被引量：2
2009年
针对室外环境中基于点特征的同时定位与地图构建(SLAM)算法中存在的计算复杂度与信息丰富度之间的矛盾,提出了提取室外环境点特征并转化为线特征的P-L(Point to Line)地图构建算法.通过连续提取的树木特征点,采取点-线匹配并保存线特征的方法设计地图关联的概率统计方案,将室内环境基于线特征的地图构建方法延伸到室外环境,形成SLAM地图构建中室外环境信息表达的新方法.选用鲁棒滤波算法,在MATLAB实验环境下进行仿真实验,结果表明,采用文中提出的方法可以降低信息表达的复杂度,验证了所提方法的可行性,为进一步室外场地跑车试验奠定了基础.
曹梦龙崔平远
关键词：特征提取地图构建室外环境
多模型高精度组合导航算法研究被引量：10
2008年
针对复杂操作环境所引起的INS/GPS组合导航系统模型参数变化导致单一固定参数滤波器精度降低问题,提出了多模型自适应Kalman滤波算法,并与单一模型下的Kalman滤波器方法进行了比较。仿真结果表明,相对于单一模型的Kalman滤波算法,该算法能大大提高导航系统的精度和可靠性。
曹梦龙崔平远
关键词：组合导航滤波器设计
高精度自主导航系统重构方案研究与实现被引量：2
2008年
提出了卫星信号丢失情况下在已知环境中高精度自主导航系统的重构方案与具体实现方法。在通常情况下自主导航系统采取INS/GPS基本组合方法,在GPS信号无效时,采用基于模糊规则的系统自主切换方法实施备用导航方案。设计了源于即时定位与制图在线制图思想的地图匹配辅助高精度自主导航实现方案,详细论述了自主导航系统重构方法和算法设计。通过实测数据,针对此方案在GPS信号不同覆盖情况下进行了计算机仿真,给出改进方案与传统方法的实际路试对比结果,具有实际工程意义。
曹梦龙崔平远
关键词：自主导航地图匹配
多自主车协作伪卫星自主导航技术
室外自主车用全球定位系统进行自主导航存在信号遮挡或者高动态运动而导致的信号失效的问题,提出多自主车协作的伪卫星技术用以提高定位精度和导航鲁棒性。卫星信号失锁时,主车可以通过与另一车的协作,利用其所接收的卫星信号辅助导航,...
曹梦龙崔平远
关键词：自主车伪卫星同时定位与地图创建
文献传递
即时定位与制图辅助的INS/GPS组合导航系统被引量：4
2007年
即时定位与制图可以在线构建环境特征地图同时利用所建地图辅助定位,可以建立基于特征地图的的地形辅助全自主式导航系统。当GPS信号有效时,导航系统利用INS/GPS组合方式进行精确导航,同时在线建立特征地图,并不断更新修正地图。当GPS信号无效的时候,之前建立的地图用来修正惯导误差,约束惯导误差在一定的范围内,达到精确导航的目的。将及时定位与制图在线制图的功能引入组合导航系统使得该系统具有在线跟踪路标制图和限制系统误差扩延的能力,此性能通过计算机仿真得到验证。
曹梦龙崔平远
关键词：自主导航
基于有色噪声滤波算法的探测器自主导航研究
2007年
提出了一种基于有色噪声等效模型转换的卡尔曼滤波算法,这一方法主要用于自主式航天器。为了避免计算的复杂性和滤波器维数的扩大,算法建立了与测量方程等价的有色噪声滤波模型,这样不必预先知道测量噪声的方差,比较接近实际情况。扩展卡尔曼滤波器对噪声方差进行在线修正,扩大了滤波器的使用范围。
曹梦龙
关键词：有色噪声卡尔曼滤波自主导航计算机仿真
基于小波故障检测的INS/GPS导航系统信息融合技术被引量：7
2009年
针对组合导航系统中传感器众多、故障难以辨识等特点,运用多小波分析技术对各传感器的状态信号作小波分析,在较短时间内发现故障点。采用联邦式信息融合机制,通过模糊推理的方法在故障系统和非故障系统之间进行无扰动切换,实现自适应系统重构,保证系统的导航定位精度、容错能力和可靠性。采用跑车试验和仿真实验相结合的方法对提出的技术方案进行验证,证明了其可行性。
曹梦龙崔平远
关键词：自主导航小波分析故障检测信息融合
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