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牵张应力对体外骨髓间充质干细胞形态、排列及迁移的影响被引量：5: 2011年; 目的观察牵张应力对体外骨髓间充质干细胞(BMSC)的细胞形态、排列及迁移生物学行为的影响。方法利用应力装置对体外培养的BMSC施以周期性牵张应力刺激,在相差显微镜下观察细胞形态、排列及迁移的变化,借助计算机图像处理和分析系统(ImageJ软件)进行定量分析。结果 BMSC受力后,形态明显变长,轮廓鲜明。强度为12%应力干预BMSC12h后,细胞长度增长1.56倍;干预24h后,细胞长度增长1.66倍。BMSC受力刺激后,细胞排列规则,沿受力环切线方向分布。受力12h及24h后,BMSC与切线夹角统计值分别为9.48°±2.83°、8.30°±6.03°,与切线夹角<10°的细胞比例分别为88.52%±6.43%,92.33%±4.98%,明显较对照组规律,并且细胞的迁移速度明显快于对照组。结论 BMSC加载应力刺激后,其形态学及细胞迁移速度均发生明显变化。; 黎润光邵景范魏明发王钢陈滨倪国新; 关键词：应力骨髓间充质干细胞细胞培养

基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真被引量：3: 2007年; 以虚拟现实建模语言VRML(Virtual Reality Modeling Language)辅以3DMAX作为建模工具,建立了机器人的三维模型.利用Java与虚拟现实建模语言之间外部编程方式的交互,实现了机器人正运动学、逆运动学及连续轨迹运动仿真.当进行连续轨迹运动仿真时,建立工件的三维模型,提取工件棱边信息,机器人可以实现沿着工件轮廓的三维运动,模拟去除工件毛刺、进行光整加工的过程.仿真以六自由度机器人作为仿真对象,但具有很强的适应性.; 赵伟华王勇王宪伦; 关键词：机器人虚拟现实

机器人切除毛刺技术的进展被引量：9: 2007年; 介绍了机器人切除毛刺的加工过程的特点,指出了实际应用中存在的问题,并重点对机器人切除毛刺操作的轨迹规划和控制策略进行了分析比较。最后展望了机器人去毛刺技术的发展方向。; 王宪伦王勇薛云娜; 关键词：机器人去毛刺

基于VRML和Java Applet的机器人三维仿真被引量：11: 2004年; 运用VRML语言对七自由度机器人进行了几何建模 ,把仿真图形嵌入到由JavaApplet建立的用户界面中 ,建立了机器人三维仿真系统 .建立了Java和VRML的编程接口EAI,通过Java多线程实现仿真机器人各个关节的同时运动 .仿真系统可进行机器人轨迹规划、避障模拟、运动学优化等 .; 梁磊王勇王宪伦许蕴梅; 关键词：机器人 VRML APPLET 多线程三维仿真

维拉帕米在应力对体外骨髓间充质干细胞早期反应基因蛋白表达中作用的研究被引量：7: 2009年; [目的]研究维拉帕米(Verapamil)在周期性牵张应力对体外骨髓间充质干细胞(MSCs)早期反应基因蛋白表达中的作用,从而进一步推断出Ca2+通道在细胞响应力学的信号传导途径中的作用。[方法]分离并培养骨髓间充质干细胞,利用体外细胞牵张应力装置对第3～6代细胞加载力学信号,在应力干预细胞前加及不加钙离子拮抗剂(维拉帕米),受力结束后,流式细胞术检测细胞内钙离子荧光强度,用RT-PCR以及免疫组化的方法检测各组细胞内c-fos、c-jun和c-myc基因蛋白表达的情况。[结果]加载力学信号后,细胞内钙离子浓度发生改变,c-fos、c-jun和c-myc基因蛋白的表达明显增强(P<0.01),经维拉帕米预处理后,以上生物学效应受到抑制(P<0.01)。[结论]在牵张应力作用下骨髓间充质干细胞Ca2+内流发生了变化,并且这种变化在骨髓间充质干细胞对周期性牵张应力的早期应答反应中起到了部分作用,可能依赖钙离子通道的活化来调控。; 黎润光邵景范魏明发赵东明王钢陈滨任高宏; 关键词：骨髓间充质干细胞牵张应力 C-JUN 维拉帕米

冗余自由度机器人的运动学逆解被引量：7: 2003年; 导出了冗余度机器人基于优化力度的运动学逆解,并将优化力度函数用于冗余度机器人运动学优化控制.通过调整优化力度函数中自运动限制因子的取值,可以改变自运动速度在关节角速度中所占份额,实现人为地控制任务时间段内关节角速度的大小,使各关节角速度接近一致,实现二次优化.; 王勇王蕾许蕴梅; 关键词：冗余度机器人逆运动学

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教育部留学回国人员科研启动基金(01345)