国家高技术研究发展计划(2002AA742044)
- 作品数：6 被引量：59H指数：4
- 相关作者：丁希仑周军周乐来张振花毛佳更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学吉林工程技术师范学院吉林大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划北京市科技新星计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 导轨移动式冗余度操作臂的运动学分析
- 2004年
- 简介了导轨移动式冗余度操作臂系统的设计与实现 .利用指数积(POE)方法进行了系统建模 ,对该操作臂系统进行正、逆运动学分析 ,同时对系统避奇异的理论方法进行研究 ,给出了方法的计算机仿真结果 .在系统运动学分析中 ,充分利用了系统结构的几何特点 ,体现了系统简化分析和实际性能优化并重的思路 .该运动学的分析方法具有一定的普遍性 。
- 张武丁希仑
- 关键词：冗余运动学导轨操作臂
- 机器人的空间位姿误差分析方法被引量：27
- 2009年
- 采用了五参数模型作为机器人的运动学模型,根据相邻构件间的误差传递关系,应用位姿建模矩阵法建立了机器人的位姿误差模型,并编制了基于C++的位姿误差分析软件.利用所编制的误差分析软件,针对一6-DOF空间摄像机器人具体实例,计算分析了参数变化对机器人的末端位姿误差的影响规律,并绘制了该机器人的等误差曲线图.通过所建立的五参数误差模型和分析软件,可以直观地了解机器人机构的误差分布情况,便于合理地使用机器人或进行机器人机构误差的校正.研究结果为机器人的误差补偿提供了依据.
- 丁希仑周乐来周军
- 关键词：机器人误差分析运动学分析
- 基于容错控制的冗余度机器人运动学优化被引量：1
- 2003年
- 本文提出一种冗余度机器人运动学优化的新方法.在每一采样周期内,对需要优化的关节按照一定的规则确定其运动量,然后将其"假锁定",利用冗余度机器人具有的容错性能进行逆解,然后"释放"该关节.这样既保证了待优化关节得到合适的运动量,又保证了每一步优化的顺利进行,而且计算量比较小.
- 杨巧龙
- 关键词：冗余度机器人容错
- 一种被动自适应的二指机械手的设计
- 介绍了一种对于不同形状物体被动自适应的二指机械手.根据被夹持物体的形状和尺寸不确定的要求,设计了具有自适应能力的二指独立运动的机械手结构.机械手的运动由基于DSP和申行通讯的控制系统控制,通过传感器监测机械手的运动情况....
- 张俊强丁希仑
- 关键词：机器人机械手传感器DSP
- 文献传递
- 基于遗传算法的双臂机器人模糊力／位混合控制被引量：15
- 2008年
- 近年来,适用于空间站操作的冗余度双臂机器人系统技术研究得到了较多的重视.结合已有的研究基础和研究条件,本文开展了面向空间舱内作业的冗余度双臂机器人协调控制应用研究.针对双臂机器人协调操作过程中的受力问题,提出了一种基于遗传算法的双臂机器人模糊力/位混合控制策略.该方法把机器人末端的力误差通过模糊控制转变为机器人位置控制器的修正值,在不改变机器人原有位置控制器的前提下,实现力/位混合控制.利用遗传算法离线优化模糊控制规则,为了提高遗传算法的性能,总体交叉概率和变异概率都采用了自适应控制策略.最后,以冗余度双臂机器人合力协调搬箱为例,进行了力跟踪的三维仿真和实验,验证了所提出控制策略的有效性和可靠性.
- 周军丁希仑
- 关键词：双臂机器人遗传算法适应度
- 基于合作的冗余度双臂机器人的避碰研究(英文)被引量：5
- 2003年
- 冗余度双臂机器人在危险或太空环境中具有极高的应用价值 ,但是实现有效的和实时的合作是很困难的。在合作的双臂机器人之间实现避碰是成功地应用冗余度双臂机器人的关键。尽管基于距离函数的方法已被证明简单和有效 ,但是不同的避碰点经常会产生不同的避碰结果 ,甚至会导致失败。本文讨论了避碰点的选择问题 ,提出了一种新的避碰点选择方法 。
- 战强何延辉陈明
- 关键词：距离函数合作机器人
- 实时系统调度算法的优化设计被引量：11
- 2003年
- 文章介绍了Linux操作系统实时调度算法的简化模型,并提出了一种优化改进调度算法。该算法以进程的重要性为基础,兼顾截止期内完成进程的紧迫程度,建立了进程的优先级队列。算法可通过双链表来实现。对比实验结果表明,优化后的算法与优化前相比,特别是CPU正常负载时,可以实现更高的价值完成率和进程完成率,从而有效地提高了操作系统的实时性能。
- 毛佳张振花戴红苑森淼
- 关键词：调度算法
