先进数控技术江苏省高校重点实验室开放基金
- 作品数：92 被引量：638H指数：13
- 相关作者：汪木兰高锦张贾俐俐张崇巍左健民更多>>
- 相关机构：南京工程学院东南大学南京交通职业技术学院更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目江苏省自然科学基金南京工程学院科研基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术电气工程一般工业技术更多>>
- 75°锥形件渐进成形路径的参数化被引量：3
- 2015年
- 对于渐进成形工艺成形锥形件,当成形角度大于极限成形角时,需采用多道次成形。多道次成形路径设计相对复杂,通过参数化路径可有效简化成形路径设计过程。文章基于ANSYS/LS-DYNA平台建立了金属板料外轮廓支撑渐进成形的有限元模型,以壁厚均匀为目标,通过数值模拟对一定口径和深度的75°锥形件进行路径设计和优化,得到了75°锥形件渐进成形的参数化路径方程,并对其进行实验验证。验证结果表明,该参数化路径在一定范围内可行。
- 贾耀高高锦张贾俐俐
- 关键词：锥形件参数化数值模拟
- 高速高精度开放式数控系统关键技术的研究
- 阐述了开放式数控系统的四个特征,提出了基于递阶控制结构开放式数控系统的硬件结构,构建了基于组件技术的开放式数控系统软件结构。对系统开发中所涉及的关键技术-高速高精度插补算法、运动控制器、组件技术等进行了深入研究,并给出了...
- 朱晓春屈波孙来业汪木兰
- 关键词：开放式数控系统运动控制器组件技术
- 文献传递
- 金属板料数控增量成形的覆层技术实验研究被引量：7
- 2007年
- 金属板料数控增量成形技术可以在不使用模具的条件下,快速、低成本地成形出金属板料零件,但工具头与金属板料表面间的直接摩擦降低了成形零件的表面质量,限制了该工艺的推广与应用。本文在实验的基础上,提出了金属板料数控覆层成形工艺,对塑料薄膜、不同厚度的铝板的覆层进行了实验研究,探讨了覆层材料及润滑对成形件表面质量的影响。试验证明,采用具有较好的塑性成形性能的金属覆层并在覆层与工件之间采用润滑,可以有效地解决摩擦问题,得到表面无划伤的较高表面质量的板料零件。
- 贾俐俐顾雪艳高锦张郑勇王书鹏
- 关键词：金属板料覆层
- 基于前馈及反馈补偿的高性能直线伺服系统被引量：6
- 2010年
- 数控机床用直线电动机在工作过程中,推力波动、负载扰动和非线性摩擦等各种扰动因素降低了直线伺服的性能。为抑制扰动满足数控机床直线伺服系统速度跟踪性能的要求,在分析永磁直线同步电动机数学模型和各种扰动因素的基础上,引入具有动态递归特性的Elman神经网络,设计出具有前馈及反馈综合补偿效果的复合控制器,不仅可以对各种扰动进行反馈补偿,而且对速度给定信号进行预测前馈补偿控制,提高了直线伺服系统的跟踪精度和响应速度,仿真结果验证了Elman神经网络的动态性能及综合补偿的优点,表明了复合控制方案的有效性和可行性。
- 潘超左健民汪木兰
- 关键词：数控机床永磁直线同步电动机ELMAN神经网络
- 采棉机器人的研究现状及关键技术被引量：11
- 2007年
- 对国内外机械化采棉技术的研究现状进行了综述,构建出了基于计算机视觉的智能型采棉机器人原型系统,分析了采棉机器人的应用价值。同时,介绍了采棉机器人的作业环境和工作对象的特殊性,总结了采棉机器人所涉及的关键技术,包括采棉机器人本体的优化设计、棉花的自动识别和分类以及路径规划和运动控制技术等,最后指出了目前应用采棉机器人存在的主要问题并提出相应对策。
- 韦皆顶费树岷汪木兰袁建宁
- 关键词：自动控制技术机器人图像识别
- 脉冲激光冲击划痕无约束层的TiN涂层的实验研究被引量：4
- 2010年
- 利用Nd:YAG脉冲激光器冲击划痕物理气相沉积(PVD)工艺制备的无约束层的TiN薄膜涂层,研究涂层受冲击后残余应力状况,并分析冲击应力波对涂层结合强度的影响。研究表明,随着冲击划痕的激光功率密度逐渐增大,涂层表面原来的残余压应力显著减小,并在受激光冲击作用大的地方还产生了逐渐增大的残余拉应力;研究还表明,激光冲击涂层时产生的应力波对涂层的结合强度有明显的影响,当激光功率密度足够大时,产生的强大冲击应力波会导致涂层与界面间发生明显的翘起开裂和脱落。
- 殷苏民叶勇冯爱新曹宇鹏
- 关键词：激光技术TIN涂层
- 基于UKF的室内移动机器人定位问题被引量：5
- 2009年
- 定位是移动机器人必须具备的基本要求,在室内环境中,物体大多是多边形,因此可由线段进行描述,由激光传感器获取环境信息,采用哈夫变换对激光数据进行分簇,最小二乘法拟合线段特征,并建立里程计模型和观测模型;在传统的EKF定位算法中,线性化处理会导致计算精度下降,甚至造成滤波器的不稳定,且推导Jacobian矩阵比较困难;为了克服EKF的缺点,文章采用UKF算法将里程计数据和激光传感器数据进行融合,无需进行线性化处理,可获得高精度的移动机器人的位姿;通过实验,验证了基于UKF的定位算法在定位的精确性上优于传统的EKF定位算法。
- 刘丽雯张崇巍徐玉华汪木兰
- 关键词：移动机器人UNSCENTED卡尔曼滤波数据融合
- S曲线加减速控制方法研究被引量：42
- 2006年
- 针对目前S曲线加减速控制的不足,研究了易实现控制的S曲线加减速算法。给出了控制策略和实时控制方法。基于该算法和控制方法进行了应用研究,并给出了应用实例,结果表明采用该算法和控制方法实现高速高精度是正确的和可行的。
- 朱晓春屈波孙来业汪木兰
- 关键词：S曲线加减速控制方法数控系统
- 智能型采棉机器人中单机械手运动学建模与仿真被引量：4
- 2009年
- 针对我国采棉方式严重制约着采摘效率和收获成本的现状,提出了基于单机械手的智能型采棉机器人构想。根据D-H法则和机械手的结构参数,建立了单机械手的运动学模型,采用反变换法求解运动学逆问题,利用MATLAB仿真,验证了所建模型和所有连杆参数的正确性,保证了机械手各关节的准确运动,实现了棉花的实时、高效采摘,并且可以在上述机械手运动学模型基础上开展轨迹规划和避障等技术研究。
- 汪木兰殷梅韦皆顶费树岷
- 关键词：运动学
- 基于五次B样条的机械手关节空间平滑轨迹规划被引量：25
- 2012年
- 为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,起始和停止的速度、加速度和加加速度可以任意配置,采用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹。推导了B样条曲线插值轨迹算法;通过VC++6.0开发平台,基于MFC框架类和OpenGL图形库仿真出机械手的运动过程,并绘制出各关节的位置、速度、加速度时间曲线图。仿真结果表明,该方法使机械手关节调整平滑且运动平稳,运动性能显著优于传统的三次样条轨迹规划。
- 李小霞汪木兰刘坤蒋荣
- 关键词：机械手B样条
