山东省科技发展计划项目(2006GG3204018)
- 作品数：2 被引量：6H指数：2
- 相关作者：马昕郭睿宋锐李贻斌王娜更多>>
- 相关机构：山东大学更多>>
- 发文基金：山东省科技发展计划项目中国博士后科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建被引量：2
- 2009年
- 在大规模未知环境中,移动机器人要自主完成导航和路径规划等智能任务,关键问题是创建周围环境地图。拓扑地图,以图(Graph)的结构形式表现一个环境的连通性,是一种紧凑的环境表示方法。文中借鉴图像处理中的细化算法来创建室内环境的拓扑地图,首先以栅格地图建模机器人环境,然后将环境的栅格地图进行细化,提取出环境的有效拓扑信息,而且,此方法创建的拓扑地图,未直接使用传感器原始数据,对环境的变化具有较强的鲁棒性。仿真实验结果表明,基于细化算法创建的环境拓扑地图,清晰、简洁,不会产生多余的节点和路径信息。相比于栅格地图,信息存储量明显减少,从而提高了移动机器人自主运行、导航和路径规划的能力,大大提高了系统的工作效率。
- 王娜马昕
- 关键词：移动机器人拓扑地图
- 基于免疫自适应遗传算法的机器人栅格地图融合被引量：4
- 2009年
- 融合各机器人独自创建的环境地图,实现信息共享,是提高分布式多移动机器人系统环境探索效率的关键.研究了在没有公共参考坐标系及机器人相对位置信息未知情况下的栅格地图融合问题,提出了一种基于免疫自适应遗传算法的栅格地图融合方法,该算法把反映两个栅格地图重叠区域相异程度的优化函数作为抗原,每个可能的平移、旋转平面转换对应一个抗体.仿真结果表明了该算法可以较快的收敛速度和较强的全局搜索能力,搜索到两个栅格地图的最佳重叠区域,实现地图融合.
- 马昕宋锐郭睿李贻斌
- 关键词：移动机器人栅格地图
