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重载操作机械臂工作空间与性能分析: 针对磁约束核聚变反应堆内重载操作机械臂,建立机械臂坐标系并定义D-H参数;对机械臂工作空间进行求解和仿真分析;分析了机械臂的条件数、最小奇异值等性能指标。; 周俊男郭为忠; 关键词：机械臂; 文献传递

3-2-1构型丝线并联机构的工作空间分析: 2013年; 3-2-1构型的人体运动测量单元作为研究对象,为了计算测量动平台的工作空间,文中分别详述了限制动平台运动的四个限定条件,即绳与绳之间的干涉、绳与末端执行器的干涉、绳长限制和相容性条件,然后利用这四个限定条件求解动平台的位置工作空间和方向工作空间。本文所确立的算法不仅为基于拉线的人体运动测量系统工作空间计算提供了方法,也为丝驱动机器人工作空间的计算提供了参考。; 秦伟郭为忠高峰; 关键词：位姿测量

一种具有施力功能的人体运动测量系统被引量：1: 2012年; 基于丝线牵引和并联机构位姿求解,提出一种具有施力功能的人体运动参数测量系统。给出基于丝线牵引的人体运动测量系统的组成和基本原理,提出人体运动测量单元下平台三点布局的四种方案和上平台六点布局原则,建立人体运动测量单元的位姿求解模型,通过人体上肢运动仿真验证本测量方案的有效性。该研究不仅为人体运动参数测量提供了新方法,也为下一步的人体康复训练研究提供了条件。; 郭玉郭为忠高峰刘仁强齐臣坤

FAST反射面支承索网结构的初始状态求解被引量：7: 2013年; 500 m口径球面射电望远镜(Five-hundred-meter aperture spherical telescope,FAST)是人类探索宇宙的重要工具,FAST反射面的支承索网结构是一种轻量便捷的新型驱动机构,但是柔索只能承受张力,且刚度很小,定位精度低,这使得动态特性建模和分析十分困难。利用变分原理建立FAST反射面的支承索网结构的数学模型,该模型引入了大量非线性方程组,针对求解该非线性方程组提出一种逐层替代法算法,采用该算法能够求解FAST数学模型,进而得到FAST反射面索网结构的初始状态及其索网中各个主索端点处的拉力和索网中各节点的位置。这种算法为FAST索网中各节点在拉索拉力作用下由初始状态调节到张紧状态给定了精确的参考位置;同时也为FAST索网由张紧状态到工作状态的数学模型的非线性方程组提供解的初值。为了验证该算法求解FAST的缩小模型,从计算结果来看采用该方法所求得解的精度远远高于设计要求。; 刘钰高峰

盾构推进系统分区形式与参数的性能影响分析: 通过matlab对盾构推进系统进行数学建模与参数设定,反复利用静力平衡方程来探讨分区形式以及分区内部角度规划对推进系统在液压缸驱动力性能及对周围土体作用力等的影响,根据影响的方式、趋势和程度来制定设计分区形式和角度规划的...; 方楚郭文韬郭为忠; 文献传递

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