国家自然科学基金(51275515)
- 作品数：6 被引量：33H指数：4
- 相关作者：訾斌钱森韩雪孙辉辉张龙更多>>
- 相关机构：中国矿业大学合肥工业大学浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 多起重机协作吊装动态负载能力研究被引量：1
- 2015年
- 多台起重机协作吊装作业可以完成单台起重机难以完成的大型起重吊装任务,在矿山、铁路、港口的吊装和运输任务中得到了越来越广泛的应用。协作吊装过程中钢丝绳应力的变化和多台起重机操作的不同步,容易造成起重机支腿损坏甚至车体倾覆,继而造成重大连锁事故。在多起重机协作吊装机构动力学的基础上,采用反馈线性化控制方法,并分析了协作吊装动态负载能力,为多起重机协作吊装方案的制订提供了理论依据。
- 钱森訾斌
- 关键词：起重机反馈线性化
- 基于AMESim和MATLAB/GUI的汽车起重机起升机构可视化联合仿真与分析被引量：8
- 2013年
- 该文以汽车起重机起升机构为研究对象,首先利用AMESim软件建立了起升机构液压系统模型,然后在MATLAB/GUI中设计了起升机构可视化界面,并通过编程实现了AMESim和MATLAB/GUI的联合仿真,最后对下降工况进行了仿真,得到了负载速度、高度和液压马达压力曲线。AMESim和MATLAB/GUI的联合仿真表明,AMESim模型建模正确、可视化界面友好。仿真结果直观地反映了起升机构的力学性能,为辅助用户设计和分析提供了理论基础。
- 张龙訾斌钱森
- 关键词：汽车起重机起升机构AMESIMMATLABGUI联合仿真
- 多起重机协作吊装避障路径规划研究被引量：9
- 2015年
- 多台起重机协作吊装作业可以完成单台起重机难以完成的大型起重吊装任务,构成典型的柔索并联机构。复杂环境中不可避免的存在各种类型的障碍物,大大降低了多起重机协作吊装的效率,同时增加了协作吊装的危险性,因此有必要对多起重机协作吊装进行避障路径规划研究。在多起重机协作吊装三维模型的基础上,建立装备机构运动学、动力学模型,并针对复杂环境,采用改进的人工势场法进行了多起重机协作吊装的避障路径规划数值仿真,得到机构运动和钢丝绳受力规律,为多起重机协作吊装避障路径规划的实际应用提供了理论依据和参考数据,与传统人工势场法规划的路径对比表明了改进人工势场法的有效性。
- 钱森訾斌
- 关键词：避障路径规划改进人工势场法
- 混合驱动腰部康复机器人机构设计及运动学分析被引量：7
- 2016年
- 针对人体腰部的步态康复训练,设计了一种柔索气动肌肉混合驱动腰部康复机器人。通过对人体躯干在步态时运动状态的分析,确定康复机器人的基本功能要求。据此对康复机器人进行机械结构设计,使用双并联机构分别对人体腰部和下肢进行牵引驱动,并且采用柔性驱动,综合气动肌肉和柔索的驱动特点,不仅增加了康复机器人的适应性,还防止了受训人在训练过程中受到强迫性伤害。为验证机构的上述特点,使用封闭矢量环法计算了位姿逆解,并建立了速度雅可比矩阵。建立了考虑人体尺寸的康复机器人运动学模型和气动肌肉组件动力学模型,数值仿真得出步态时柔索、气动肌肉运动学性能以及气动肌肉组件力输出变化规律曲线,验证了机构的有效性。
- 尹光才訾斌陈桥李元
- 关键词：康复机器人步态训练运动学分析
- 可缠绕式混合驱动柔索并联机器人可靠性分析被引量：8
- 2015年
- 根据可缠绕式混合驱动柔索并联机器人的机构组成及工作原理,将失效模式与影响分析法(FMEA)和引入模糊集理论的故障树分析法(FTA)应用到该机器人系统的可靠性研究中,分析了机器人各子系统中零部件所有可能的故障模式、故障原因以及故障模式对系统的影响,找出了系统中潜在的薄弱环节和关键的零部件,通过理论计算可以得到机器人系统的故障隶属函数表及总体失效概率,结果显示机器人控制子系统对系统可靠性影响要大于机器人本体子系统和机器人动力子系统。研究结果对提高可缠绕式混合驱动柔索并联机器人系统可靠性有一定的指导意义。
- 韩雪訾斌孙辉辉
- 关键词：故障树分析法模糊集理论可靠性
- 双台汽车起重机系统静力学不确定性分析
- 作为重型工程上广泛使用的重型起吊装备之一，双台汽车起重机系统是由两台汽车起重机共同起吊同一负载组成。与传统的单台汽车起重机相比，双台汽车起重机系统的承载能力更强，往往能够满足更加复杂的起吊作业要求。单台汽车起重机主要由吊...
- 周斌
- 关键词：静力学
- 基于迭代和短直线逼近结合法的焊接机器人逆运动学分析及实例仿真
- 2013年
- 针对工业六自由度焊接机器人轨迹规划难度大、控制精度低的问题,提出了一种迭代与短直线逼近相结合的方法。首先,对焊接机器人进行虚拟样机设计和运动学建模。其次,利用迭代法求解直线轨迹运动学逆解,在直线轨迹求解基础上结合短直线逼近原理设计了机器人圆轨迹和B样条曲线的算法,最后,基于matlab仿真平台,得出不同步长对应轨迹控制精度的大小。结果表明,该方法可对六自由度机器人运动学逆解问题进行合理的数值求解,为焊接机器人进一步的运动控制研究提供了理论依据。
- 韩雪訾斌孙辉辉
- 关键词：焊接机器人迭代法
