湖南省自然科学基金(10JJ5054)
- 作品数：2 被引量：7H指数：2
- 相关作者：王湘江黄海涛薛邵文更多>>
- 相关机构：南华大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 含间隙曲柄滑块机构运动误差分析及其精确控制被引量：2
- 2011年
- 为了研究运动副间隙的存在对机构的稳定性产生的影响,本文采用了动力学分析的方法,以含间隙曲柄滑块机构为例建立了数学模型,从影响机构精度的不同原因入手,分析机械的误差来源及特征。并对曲柄滑块机构进行了非线性分析后,对其建立了逆模型,并分别进行了有逆模前馈的开环控制和PID加逆模前馈的闭环控制来控制不稳定性。实验结果表明:利用MATLAB软件中的动态仿真工具Simulink建立的含间隙机构动力学仿真模型,与理想无间隙机构相比,含间隙机构稳定性较差;逆模前馈补偿器有效地减小了系统的非线性误差,提高了曲柄滑块机构的控制精度。
- 薛邵文王湘江
- 关键词：曲柄滑块机构PID控制前馈补偿器
- 谐波齿轮传动误差的补偿控制被引量：5
- 2013年
- 由于谐波系统中存在传动误差,结果会使机构无法准确执行预定的传动。为了对谐波齿轮系统的传动误差进行补偿,本文首先对谐波齿轮传动系统进行分析,综合考虑谐波齿轮啮合摩擦、扭转刚度、侧隙、传动误差等多种非线性因素,根据谐波齿轮传动系统的力学模型,建立系统非线性动力学微分方程。采用PID控制器对系统进行控制,为补偿误差根据传递函数建立了控制系统方框图。最后通过比较PID控制前后的仿真误差,证明了PID控制对误差补偿的有效性。
- 黄海涛王湘江
