国家高技术研究发展计划(2008AA12A214)
- 作品数：15 被引量：59H指数：5
- 相关作者：赵志军赵京东刘宏崔平远马东洋更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学中国测绘科学研究院解放军信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信天文地球更多>>
- 一种基于高程差粗糙度的建筑物激光脚点提取方法被引量：8
- 2013年
- LiDAR技术逐渐成为获得城市三维信息的主要手段之一,其中建筑物信息的提取,是目前研究的难点和热点。为了能够更好地提取建筑物信息,在分析现有建筑物提取方法优缺点的基础上,结合高程信息和滤波结果信息,设计了一套基于虚拟格网的建筑物激光脚点提取方法。实验表明该方法提取效果较好,而且对数据质量要求较低。
- 马东洋尚大帅保永强
- 关键词：机载激光雷达建筑物滤波
- 嫦娥二号探测器在轨运行视景仿真系统的研究与实现被引量：5
- 2012年
- 针对嫦娥二号探测器在轨运行阶段的仿真需求,充分发挥视景仿真的优势,利用嫦娥一号探测器获得的地形和影像数据、日地月嫦娥二号探测器星历数据,基于OSG(OpenScene Graph)设计了针对嫦娥二号任务的在轨运行视景仿真系统。论述了该系统的开发平台,系统总体框架,并对系统的实现进行了详细描述。论述了月球模型数据构建,嫦娥二号探测器构建,星历数据库构建与访问,仿真实体空间位置的实时更新,CCD立体相机探测过程的仿真,视点的控制等实现方法。仿真结果表明系统完全能满足嫦娥二号任务在轨运行仿真的要求,并已应用于嫦娥二号任务执行过程中。
- 高兴烨刘建军任鑫邹小端李春来
- 关键词：视景仿真OSG
- 基于GPU的行星大气散射效果实时渲染技术研究被引量：2
- 2009年
- 从大气散射的原理出发,考虑了行星大气的实际参数,根据Nishita提出的大气散射模型和O’Neil的简化算法,使用GPU实现了行星表面大气散射效果的实时渲染。通过实验结果表明,采用GPU进行计算可以大幅提高帧速率,并减少CPU占用率。
- 刘维敏李建胜卢战伟
- 关键词：GPU大气散射行星查找表渲染
- 基于GPU的小行星实时成像模拟被引量：2
- 2009年
- 首先采用索引顶点数组对小行星进行几何建模,利用OpenGL透视投影函数模拟真实相机的相关参数,在此基础上,实现了小行星的点状模拟,同时利用Cg着色语言在图形处理器(GPU)上编程实现图像的几何畸变,背景噪声添加,运动模糊等效果。实验结果表明,用该方法能够产生实时性好,真实感较强的小行星模拟图像。
- 赵羲马东洋刘毅锟蓝朝桢
- 关键词：噪声径向畸变
- 基于FPGA和倾角传感器的姿态自动控制系统设计被引量：1
- 2010年
- 针对无刷直流电机的特点,充分利用FP-GA的硬件资源,设计了基于FPGA的控制系统.介绍了倾角传感器SCA100T-D02在平台姿态控制中的应用.详细论述了系统的硬件组成及各部分电路设计,设计了基于VHDL语言的PWM控制器,给出了系统软件流程.
- 张智赵京东赵志军刘宏
- 关键词：倾角传感器VHDLPWM无刷直流电机
- 小行星着陆器锚系统及其实验研究被引量：3
- 2013年
- 针对小行星表面着陆器容易反弹及飘走的难题,设计了一种将着陆器锚固在小行星表面的锚系统。基于小行星特点,对锚系统设计方案进行了分析,选择"链式锚固方式"作为本研究的锚系统方案。基于该方案对锚系统进行了设计,其包括锚固单元、缠绕单元、解锁单元、线绳单元及电气控制单元。对锥形锚尖的侵彻深度进行了研究。经过在冻土介质中的侵彻/锚固实验及气浮微重力环境下的拖拽实验,证明该锚系统具有微重力环境下对小行星着陆器进行锚固及拖拽的基本功能。
- 赵志军赵京东刘宏
- 关键词：微重力锚固侵彻
- 柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略被引量：3
- 2011年
- 针对柔性机械臂在碰撞过程中的安全问题,仿照人类在黑暗环境中摸索前进的行为提出了一种试探前行的安全碰撞响应控制策略.控制器采用变刚度阻抗控制策略,先根据碰撞对象来调节系统刚度,以实现与被撞对象的软接触,然后控制器以当前位置为起点进行试探运动,若通过上一次碰撞点且无碰撞发生时,控制器恢复高刚度阻抗控制方式,以较高的精度到达目标位置.为了验证提出的控制策略,在4自由度机械臂上进行了碰撞试验,结果表明,该控制策略在无碰撞时具有良好的位置跟踪性能,在发生碰撞时能够有效地保护机械臂本体及被撞对象,从而克服了传统控制策略在碰撞时中止任务的缺点.因此,提出的控制策略是有效可行的.
- 党进倪风雷刘业超刘宏
- 关键词：机械臂碰撞阻抗控制
- 深空着陆器随机优化制导律设计被引量：4
- 2011年
- 针对导航估计误差对制导精度的不利影响,提出了一种随机优化制导设计方法。该方法将导航估计性能作为优化项引入制导设计过程中,通过对观测轨迹的优化设计,使视觉导航估计精度得到提高,进而改善了制导性能;同时,引入单步超前优化方法减少迭代运算量。将其应用于深空探测着陆任务,仿真结果表明与传统估计最优制导方法相比,该随机优化制导律有效降低了估计误差给制导系统带来的不利影响,使着陆器导航与制导系统整体性能得到改善提高。
- 高艾崔平远崔祜涛
- 关键词：深空探测软着陆
- 基于半主动控制的小天体着陆器缓冲器的研究被引量：8
- 2010年
- 设计了一种三腿式小天体着陆器,介绍了其组成和工作原理,建立了系统的物理模型和动力学模型。着陆器采用了电机能耗制动方式的电磁阻尼缓冲器来实现软着陆,同时提出基于斩波调阻的方法实现电磁阻尼系数的调整与优化,解决了缓冲器在低速情况下缓冲力较小的问题。同时对半主动控制和被动控制着陆方式进行了Matlab/Simulink仿真,通过仿真表明,半主动着陆控制耗散功率曲线比较平稳,反弹速度减小71.6%。
- 赵京东王金昌赵志军姜力崔平远
- 关键词：着陆器软着陆半主动能耗制动
- 小行星着陆装置着陆动力学及着陆性能分析被引量：3
- 2013年
- 小行星着陆装置实现着陆器在小行星表面的着陆,其动力学及着陆性能研究对着陆装置研制具有重要意义.基于三腿式小型着陆装置,在对其结构特点及着陆策略分析的基础上,采用Lagrange方程建立了二维着陆动力学模型,模型对着陆及翻转阶段的动力学特性进行了描述,其计算结果与仿真验证较为接近且具有一致的变化趋势.在最大允许倾角为30°的着陆面上,采用仿真分析方法对着陆装置在不同着陆速度及偏航角下的着陆性能进行了统计分析,结果表明着陆装置具有良好的着陆性能.
- 赵志军赵京东刘宏
- 关键词：LAGRANGE方程稳定性
