西安市工业科技攻关计划项目(GG04037)
- 作品数：5 被引量：59H指数：5
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- 发文基金：西安市工业科技攻关计划项目陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于虚拟样机技术的球形机器人运动仿真研究被引量：30
- 2006年
- 使用UGNX和ADAMS,研究了一种具有稳定平台的、非完整的全向滚动球形机器人的虚拟样机建模和运动仿真。通过对球形机器人虚拟样机模型的转化,解决了ADAMS软件不支持球壳与平面间的约束,无法模拟球壳在平面上滚动的问题。结合典型实例,对球形机器人的运动情况进行了仿真。仿真结果表明该球形机器人的内置稳定平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,而不随球体一起滚动。这为物理样机的研制提供了可靠的参考依据。
- 李团结朱超
- 关键词：ADAMS球形机器人虚拟样机运动仿真
- 一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划被引量：13
- 2007年
- 设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构,4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动.基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性,建立了球形机器人的运动模型,给出了控制其运动的二阶微分方程组,进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法.结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真,表明这种运动分析模型是正确的,并且简化了球形机器人的驱动装置,降低了能耗.
- 李团结张学锋陈永琴
- 关键词：球形机器人全向滚动虚拟样机
- 一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人设计与分析被引量：25
- 2006年
- 提出了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置.该球形机器人由装在球体内部、相互垂直布置的两台伺服电机驱动,可在平面上全向滚动.在球形机器人内部有一个稳定的仪器、设备搭载平台,这个平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态而不随球体一起滚动.介绍了该球形机器人的结构原理,基于其运动的非完整约束,利用广义欧拉角给出了其运动微分方程,建立了该球形机器人的运动学模型,结合实例对该球形机器人进行了运动分析和仿真.
- 李团结朱超
- 关键词：球形机器人全向滚动非完整约束
- 直线电机驱动的全向滚动球形机器人的设计与分析被引量：10
- 2006年
- 提出了一种内置稳定平台的新型全向滚动球形机器人装置,由外球壳、内球壳、位于内球壳中的稳定平台、位于内外球壳之间的驱动机构组成。驱动机构为四台直线电机分别在四个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动。内置平台在机器人全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,可作为仪器、设备的搭载平台。基于非完整约束和动量矩定理,考虑摩擦力的影响,利用广义欧拉角给出了其二阶控制微分方程组,建立了该球形机器人的运动学和动力学模型,最后结合实例进行了分析和仿真。
- 李团结苏理张琰
- 关键词：球形机器人全向滚动
- 一种全向滚动球形机器人的动力学分析与仿真被引量：6
- 2007年
- 研究了一种全向滚动球形机器人的动力学建模、分析与仿真方法.根据机器人所受的非完整约束,建立了其运动学模型.根据机器人的结构特征和Lagrange-Routh方程,建立了其动力学模型,给出了消去未知Lagrange乘子的策略.得到了该球形机器人的完整动力学模型,即控制机器人运动的强耦合二阶微分方程组.建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型.运动实例的动力学分析和仿真结果验证了该方法的有效性.
- 李团结严天宏张学锋
- 关键词：球形机器人非完整约束动力学
