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国家自然科学基金(60605028)

作品数:15 被引量:35H指数:4
相关作者:罗均谢少荣王涛夏冰玉李恒宇更多>>
相关机构:上海大学武汉理工大学河南科技大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市青年科技启明星计划更多>>
相关领域:自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程生物学更多>>

文献类型

  • 15篇中文期刊文章

领域

  • 11篇自动化与计算...
  • 3篇航空宇航科学...
  • 1篇生物学
  • 1篇交通运输工程

主题

  • 6篇仿生
  • 3篇旋翼
  • 3篇双目
  • 3篇仿生眼
  • 2篇旋翼机
  • 2篇运动控制
  • 2篇双目视觉
  • 2篇双眼
  • 2篇体视觉
  • 2篇着陆
  • 2篇自标定
  • 2篇自主着陆
  • 2篇无人旋翼机
  • 2篇立体视
  • 2篇立体视觉
  • 2篇控制系统
  • 2篇机器人
  • 2篇仿真
  • 2篇飞行
  • 1篇弹性连杆

机构

  • 12篇上海大学
  • 1篇广西财经学院
  • 1篇河南科技大学
  • 1篇重庆交通大学
  • 1篇武汉理工大学

作者

  • 11篇罗均
  • 10篇谢少荣
  • 4篇王涛
  • 3篇李恒宇
  • 3篇夏冰玉
  • 2篇潘智昊
  • 2篇龚振邦
  • 2篇张丽薇
  • 1篇郝山波
  • 1篇夏红霞
  • 1篇邢兰兴
  • 1篇何亮
  • 1篇王东红
  • 1篇周焱
  • 1篇刘和平
  • 1篇李敏
  • 1篇山峰
  • 1篇郑丽丽

传媒

  • 2篇机械工程师
  • 2篇制造业自动化
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇自动化学报
  • 1篇电子技术应用
  • 1篇清华大学学报...
  • 1篇武汉理工大学...
  • 1篇计算机工程
  • 1篇机械设计与研...
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇电子机械工程
  • 1篇Journa...
  • 1篇Chines...

年份

  • 2篇2010
  • 6篇2009
  • 3篇2008
  • 4篇2007
15 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
Control system for dynamic testing platform of asymmetrical pitch mechanism
2009年
A novel asymmetrical pitch system for rotary wing is presented. The pitch control characteristics are studied and analyzed. Because elastic linkage is a key part in whole asymmetrical pitch system, in order to obtain the variation of the elastic linkage deformation, an experimental platform mainly based on the device of micro aerial vehicles (MAVs) and a new control system mounted on TMS320LF2407 are designed. This control system has its compacted configuration and reliability. Finally, using this system to control the MAV for simulating the flying forward, experimental results show the MAV's flight attitude can he controlled based on the variation of the elastic linkage.
李恒宇罗均谢少荣郝山波
基于生物信息学中双DNA序列比对算法的图像立体匹配及其实现被引量:5
2007年
提出了一种基于生物信息学中双DNA序列比对算法的图像立体匹配新方法。图像立体匹配和生物信息学中双DNA序列比对的实质都是在匹配准则下搜索最佳匹配基元,因而新颖地将双序列比对算法引入图像立体匹配。首先介绍了基于动态规划的双序列比对算法原理及其用于图像立体匹配的实现方法,然后根据左右摄像机的最大视差是一个有限定值,进行了算法改进,极大地减少了计算量,并给出了VC6.0中的实现流程,最后采用4组不同的图像对进行了实验验证。该方法具有较低的计算复杂度和适宜于并行计算的特点,生成的视差图效果表明双序列比对算法为图像立体匹配提供了一个实用有效的方法。
谢少荣王东红罗均龚振邦
关键词:立体视觉DNA序列双序列比对对应点
仿生眼视觉图像处理系统
2010年
为研制仿生眼球,构建了一个嵌入式的基于仿生控制的视觉图像处理系统。根据仿生眼对视觉系统的要求,设计了一个以TMS320DM642DSP为核心,以TVP5150、SAA7121H为编解码模块的视觉图像处理系统;实现了仿生眼视觉识别的一系列软件开发,包括实时图像采集、视频图像处理、视频输出及目标位置参数传递等功能;在CCS2.2的环境下,对视觉识别算法进行了探索,用经典的Prewitt算法以及改进的Prewitt算法对系统进行实验测试。
郑丽丽谢少荣罗均山峰
关键词:仿生眼TMS320DM642
基于双目立体视觉的摄像机外参数快速在线自标定算法被引量:1
2009年
提出了一种基于双目立体视觉的摄像机外参数在线自标定算法。该算法采用理想的小孔成像模型,事先离线标定好摄像机的内参数,且各项内参数在自标定过程中均不发生变化,通过双目系统采集的二维目标图像,进行匹配和分析计算,来实时标定视觉系统的位置参数即摄像机的外参数。由于该算法可以实现摄像机快速在线标定,可以实时获得视觉系统位置参数,故可为无人机的自主着陆提供高度信息。
王涛谢少荣潘智昊罗均
关键词:双目立体视觉自标定
双眼运动控制生理神经回路功能图谱的创建
2009年
机器人视觉系统在较恶劣的实际环境中应用时,往往不能平滑稳定地跟踪目标,会出现跟踪视频图像的跳动、跟踪目标的丢失以及图像模糊等。面对存在的问题,视觉专家从图像处理和运动控制的角度对这些视觉技术进行了研究,一定程度上解决了视觉中的基本问题,但专家们尚无本质上的解决方法。文中试图从人眼的生理学解剖学研究角度,通过对运动神经回路的分析,建立双眼球运动控制的生理神经回路及其各个神经环节的功能图谱,为演化出仿生机器人双目运动控制模型提供生理学基础,从而从本质上解决上述问题。
夏冰玉罗均李恒宇谢少荣
关键词:仿生眼
基于无人旋翼机自主着陆模型的摄像机外参数在线自标定
2009年
为了解决在双目视觉系统视轴夹角不断变化的情况下摄像机外参数的实时标定问题,提出了一种基于无人旋翼机自主着陆模型的摄像机外参数在线自标定方法。它首先获取下降前以及下降后的着陆目标图像,计算出两个阶段目标图像仅由高度信息所影响的偏移量,利用模型推导公式计算出光轴应当转过的夹角度数及下降高度。实验证明,方法实时更新了光轴角度,实现了摄像机外参数的自动标定。
张丽薇谢少荣罗均王涛
关键词:双目视觉自标定
基于仿生双目的无人旋翼机自主着陆方法被引量:2
2010年
基于仿生双目理论提出一种仿双眼异向运动的变视轴夹角双目视觉系统,通过对实时采集的目标图像的处理,研究其双目摄像机夹角的在线自标定,实现获取无人旋翼机的实时高度信息。实验结果表明,该方法获得的光轴夹角信息相对误差小于5%,能准确控制双目摄像机的转动,避免由于双目视觉盲区所造成的着陆误差,系统所标定出的旋翼机高度信息也为其安全着陆提供了有力保障。
张丽薇谢少荣罗均王涛
关键词:无人旋翼机自主着陆摄像机标定
机器人仿生双眼的运动控制系统建模与仿真被引量:1
2008年
首先分析人眼眼球的运动的特点和形式,然后,根据控制眼球运动的神经回路,建立了可实现人眼功能的机器人仿生双眼的数学模型。在生理学实验相同的条件下对该模型进行了仿真实验。仿真结果与生理学实验结果对比表明,该模型可实现平滑追踪、前庭动眼反射、视动反射、异向运动及复合运动。
李恒宇罗均夏冰玉谢少荣
关键词:仿真
PATH FOLLOWING GPS-BASED CONTROL OF SMALL-SIZE ROBOTIC UNMANNED BLIMP被引量:1
2007年
Robotic unmanned blimps own an enormous potential for applications in low-speed and low-altitude exploration, surveillance, and monitoring, as well as telecommunication relay platforms. To make lighter-than-air platform a robotic blimp with significant levels of autonomy, the decoupled longitude and latitude dynamic model is developed, and the hardware and software of the flight control system are designed and detailed. Flight control and navigation strategy and algorithms for waypoint flight problem are discussed. A result of flight experiment is also presented, which validates that the flight control system is applicable and initial machine intelligence of robotic blimp is achieved.
LUO Jun XIE Shaorong GONG Zhenbang RAO Jinjun
新型非对称变距结构及其力学分析被引量:1
2007年
针对旋翼飞行器本体微型化的瓶颈问题,介绍了一种新型非对称变距结构,研究并分析了其变距机理和控制特性,并对变距关键件弹性连杆进行了弹性力学分析和有限元计算,得到桨距变化与旋翼主轴电机的输出扭矩成线性关系。再通过光电传感器和位置控制码盘检测旋翼所在相位,以便在预期变距相位改变电机转速,从而实现微型旋翼飞行器各向机动飞行。
谢少荣罗均郝山波邢兰兴周焱
关键词:微型旋翼飞行器弹性连杆有限元
共2页<12>
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