天津市自然科学基金(07JCYBJC05500)
- 作品数：3 被引量：28H指数：3
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- 基于奇异值分解的机器人工具坐标系标定被引量：18
- 2008年
- 机器人通过在末端安装不同的操作工具来完成各种作业任务,而工具参数的准确度直接影响着机器人操作精度,因此研究一种准确、快速的工具坐标系标定方法具有重要的意义。该文提出一种称为三点五步法的机器人工具坐标系标定方法,并基于矩阵的奇异值分解理论对该标定方法进行了严密的数学推理,证明该标定方法理论上的可行性。采用该算法进行工具坐标系标定具有操作简单、标定精度高、可靠性强和算法易于程序实现的特点。
- 牛雪娟刘景泰
- 关键词：奇异值分解
- 基于Tmote-Sky的温湿度及光强检测系统被引量：3
- 2008年
- 提出基于Tmote-Sky无线传感网络节点构建布网快捷、维护简单的温湿度和光强检测系统的设计方案。介绍了系统整体框架和软件体系的设计实现。设计实验验证了系统搭建的便捷性、工作的稳定性以及结果的正确性,并提出系统扩展应用的方法。
- 吴江川孙雷王鸿鹏周璐刘景泰
- 关键词：无线传感网络温湿度检测系统TINYOS操作系统
- 基于小波变换的栅格点云多分辨率分析
- 本文提出了一种将经典小波变换应用到点云处理中,并实现点云的多分辨率简化分析的方法。首先结合栅格点云的特点,选择合适的小波基,采用合适的边界延拓方式。根据离散小波变换理论,通过进行多次的二维小波分解,利用小波函数的带通特性...
- 牛雪娟刘景泰孙雷
- 关键词：小波变换多分辨率分析
- 文献传递
- 基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析
- 轮式滑动转向移动机器人具有结构简单、高度灵活的特点,在户外作业、军事、勘探等领域得到了广泛应用。但是这种机器人的滑动转向是通过车轮的打滑来实现的,其运动学模型和动力学模型都是非常复杂的,因此对于这种机器人的定位和控制相当...
- 王鸿鹏刘景泰
- 关键词：惯性测量装置
- 文献传递
- Tele-LightSaber——一种高对抗度竞争型网络机器人系统被引量：7
- 2009年
- 竞争型网络机器人系统具有交互性强、对实时性要求高等特点.为了研究适用于强交互竞争型网络机器人系统的控制模式和控制方法,本文设计并实现了一种高对抗度的竞争型网络机器人作业Tele-LightSaber,并在此基础上提出了将上层人工遥操作与底层视觉伺服相结合的控制模式.最后,分别利用本文提出的控制模式与传统人工遥操作模式对Tele-LightSaber作业进行控制,实验结果表明,本文提出的控制模式具有更强的实时性以及更小的跟踪误差.
- 刘景泰李海丰孙雷黄际劲张星星李岩
- 关键词：视觉伺服
