湖北省教育厅科学技术研究项目(D20131105)
- 作品数：13 被引量：96H指数：6
- 相关作者：程磊吴怀宇陈洋刘波周明达更多>>
- 相关机构：武汉科技大学北京大学中国科学院更多>>
- 发文基金：湖北省教育厅科学技术研究项目国家自然科学基金湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 基于PID控制算法的气味循迹车设计被引量：6
- 2015年
- 气味源的循迹是目前的研究热点之一,在以后的日常生活以及生产方面有着较为广泛的运用。本文介绍了一种基于STC12C5A60S2单片机设计的简便智能气味循迹小车。采用两个气味传感器,根据浓度差判断气味流向,并通过PID算法控制舵机打出偏角,使小车循着气味行走。整个硬件模块的设计结构简单灵活,通过实验仿真,在室内时变气流场的环境下,该小车能达到气味循迹要求。
- 刘念程磊张东齐强强刘波
- 关键词：单片机PID气味
- 基于AHRS与PDR融合的个人室内自定位方法研究被引量：1
- 2018年
- 针对个人室内自定位问题,本文提出了基于航姿系统(AHRS)与行人航位推算(PDR)融合的自定位方法。该方法分为4部分:在步频测量中通过加速度计数据变化反映行人步行状态,在步长估计中利用模糊决策的方式获得较为合理的计算步长,在姿态估计中使用AHRS来得到低动态下个人相对精确的姿态信息,在位姿计算中结合步长和姿态数据最终计算得到个人的位姿信息。进行了不同室内环境下的实验以及与PDR方法的仿真对比,实验结果证明了该方法的可行性,仿真对比结果表明了该方法的有效性,室内定位误差不超过0. 5m。
- 彭锐程磊代雅婷赵熙桐
- 关键词：模糊决策
- 基于自适应观测模型的移动机器人室内蒙特卡罗动态定位系统研究被引量：8
- 2017年
- 针对存在玻璃门、动态行走的行人的环境时,传统的蒙特卡罗移动机器人定位算法因环境噪声的增大致使观测信息剧烈变化导致定位性能下降的问题,提出了一种基于改进的观测模型的蒙特卡罗定位(MCL)算法。该算法通过在观测模型中引入测量失败误差和动态误差提高激光传感器测量数据的有效性,利用激光传感器测得数据匹配已创建的占用栅格地图,检测已知环境是否发生变化,从而改变随机误差、测量失败误差、动态误差对应的权重,降低噪声对测量值的影响,提高在复杂环境下的定位准确性。基于机器人操作系统(ROS)进行了实验,实验结果表明该算法具有较好的有效性。
- 郑文磊程磊余秋月陈泓宇吴秋轩
- 关键词：激光传感器
- 基于nRF24LE1的无线胶囊内窥镜医疗机器人被引量：9
- 2013年
- 为了更好地检测胃肠道疾病,提出了一种基于nRF24LE1的无线胶囊内窥镜医疗机器人,胶囊内窥镜机器人集微型执行器、图像传感器和微能源于一体,该方案采用自带JPEG压缩引擎的CMOS(互补金属氧化物半导体)摄像头OV2640和2.4GHz频段无线收发控制一体芯片nRF24LE1进行图像采集与无线传输.实验结果表明:通过无线射频芯片nRF24LE1可以接受到质量较高的JPEG彩色图像,整个系统运行速率快、功耗低,并且胶囊机器人尺寸小,能够满足临床需求,提高临床胃肠道疾病的诊断率.
- 刘波程磊徐建省吴怀宇陈洋
- 关键词：机器人JPEG压缩NRF24LE1
- 基于彩色图像插值算法的胶囊机器人微视觉被引量：3
- 2014年
- 针对胶囊机器人小体积对其携带能量的限制,提出了胶囊机器人微视觉技术的思想;直接利用其内部的基于Bayer型彩色过滤阵列的图像传感器采集到的RAW RGB数据来进行传输、存储操作,其他的工作交给后期的计算机工作站完成;对于计算机工作站上图像显示的工作,提出采用一种基于最优化彩色空间转换的多梯度彩色插值算法;该算法首先利用多梯度算子来恢复绿色分量,然后在一个最优化彩色空间内恢复另外两个颜色分量;通过体外环境和模拟体内黑暗液体环境下的实验结果显示,此插值算法相对于传统的插值算法减小了误差,调高了峰值信噪比,改善了图像的边缘模糊现象,并验证了此方法能够满足内窥镜检测技术所需要的图像效果。
- 李杰程磊徐建省吴怀宇陈洋
- 关键词：内窥镜
- 无线传感器环境下粒子群优化的多机器人协同定位研究被引量：4
- 2015年
- 协同定位是多机器人自主行为的一项重要技术,重点描述了无线传感器网络环境下结合粒子群优化提出多机器人协同定位算法。该算法引入重采样,解决了粒子耗尽问题,扩大了解空间的范围,保证了种群的多样性,并且引入了惯性权重解决了粒子退化的问题。仿真结果表明,利用无线传感器网络进行辅助导航,采用粒子群优化算法,综合无线传感器网络进行辅助导航,融合各个机器人观测信息,可以降低求解问题的空间维数,在高斯噪声下能有效提高移动机器人定位精度。
- 程磊周明达吴怀宇李杰王永骥
- 关键词：粒子群优化多机器人重采样惯性权重适应度函数
- 基于惯导辅助地磁的手机室内定位系统设计被引量：32
- 2015年
- 目前的室内定位技术大都是需要建立足够多的信号节点,这种有源信号受建筑物干扰衰减快导致其定位精度不足。为了避免这些存在的问题,通过深入研究室内定位方法,提出了基于惯导辅助地磁匹配的适用于手机移动终端的室内定位方法。有别于传统的室外定位系统,本文利用地球磁场在不同点的差异化信息,并通过选择适当的地磁匹配算法,可以实现不依赖于外部设备的移动个体室内定位,同时通过惯导辅助地磁的组合定位方式有效增加地磁信息匹配效率,能获得较高的室内定位的精度。最后设计了基于android平台的手机室内定位软件,可利用手机内置的传感器设备实现室内定位功能,仿真及实验显示该定位方法是有效的。
- 宋镖程磊周明达吴怀宇陈洋
- 关键词：传感器惯性导航ANDROID
- 基于电磁导航的智能车信号检测技术研究被引量：4
- 2018年
- 介绍了电磁导航智能车的信号检测方法。通过对电磁信号线特征的分析,提出了传感器排布方案、信号处理电路设计以及差比和信号处理算法,该方案可降低功耗,使智能车对电磁信号线的定位更加准确,提高智能车的运行速度和平稳性。
- 陈泓宇程磊刘钦彭锐李婵
- 关键词：电磁导航电磁传感器
- 空地一体化两栖机器人的设计与实现被引量：1
- 2015年
- 叙述了空地一体化两栖机器人的作用和意义,列举了目前国内外已有空地一体化机器人,并分析了其优缺点.给出了以ARM STM32为主控器的旋翼式空地一体化两栖机器人的详细设计方案.首先给出了机器人的设计结构.然后根据空中飞行和地面移动的控制原理给出了机器人软硬件系统设计.最后通过所规划的实验场景,完成了基于视觉辅助的空地一体化两栖机器人对远程目标点的寻找任务.通过该实验验证了所设计机器人的可行性.
- 张钦彦程磊吴怀宇陈洋
- 关键词：运动控制两栖
- 基于无线传感器网络的气体泄漏源定位机器人设计被引量：11
- 2015年
- 如何确定有害气体泄漏源的位置是机器人主动嗅觉要解决的关键问题。围绕移动机器人气体泄漏源定位问题,将Z字形算法和浓度梯度法相结合用于机器人气味源搜索运动控制,使其快速找到气味源。同时,在传统的移动嗅觉机器人上增加了无线传感器定位模块,使操作人员在远离泄漏源的电脑上即可获得气味源的坐标信息。实验证明:机器人可以找到泄漏源,并确定气味源位置,搜索效率比单独使用浓度梯度法高。
- 程磊张东刘波吴怀宇王永骥
- 关键词：无线传感器网络移动机器人高斯扩散模型
