教育部科学技术研究重点项目(211185)
- 作品数：14 被引量：77H指数：6
- 相关作者：李宗刚高溥谢广明石慧荣杜亚江更多>>
- 相关机构：兰州交通大学北京大学河南师范大学更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目国家自然科学基金甘肃省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术更多>>
- 基于分布式估计与模糊控制的多机器鱼编队控制被引量：1
- 2016年
- 针对多仿生机器鱼编队控制问题,提出了一种分布式的分层控制方案。首先,各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计,据此获得在编队中的期望位姿,作为路径规划模块的输入;其次,各机器鱼基于速度与方向模糊控制器,实时跟踪期望轨迹,形成和保持编队。所提方法实现了期望位置分布式估计与机器鱼个体路径规划的分离,为不同种类机器鱼的合作控制问题提供了新思路。实验结果表明了所提方法的有效性。
- 李宗刚郭志龙石慧荣谢广明
- 关键词：仿生机器鱼编队模糊控制
- 一类异构线性多智能体系统最优输出跟踪的分析与控制
- 本文研究了一类异构线性多智能体系统的最优输出跟踪问题。利用非零给定点调节器理论,通过引入合适的性能指标函数,得到了使所有智能体输出变量收敛到期望值的充分必要条件;并指出当个体输出矩阵为单位阵时,最优输出跟踪问题即转化为最...
- 李宗刚张通州谢广明
- 关键词：多智能体系统时滞
- 文献传递
- 机器鳕鱼胸鳍/尾鳍协同推进直线游动动力学建模与实验研究被引量：8
- 2017年
- 设计了一种二自由度胸鳍/尾鳍协同推进的仿生机器鳕鱼,其胸鳍推进机构不仅能够单独实现前后拍翼运动、摇翼运动以及两者的复合运动,而且还可与尾鳍实现协同推进,进而分别建立了胸鳍单独推进、胸鳍/尾鳍协同推进时的水动力学模型。数值仿真及实验结果均表明,胸鳍复合运动与尾鳍协同推进时,仿生机器鱼游速最快,可达0.30 m/s,胸鳍摇翼运动推进时游速最低,仅为0.05 m/s,其他推进方式的游速介于二者之间,但均能够实现稳定的游动。与现有结果相比,所设计仿生机器鱼直线游动模态多样,稳定游速可选范围较宽,机动性较好。
- 李宗刚徐卫强王文博杜亚江
- 关键词：尾鳍
- 一类线性多智能体系统输出反馈H_∞包围控制被引量：2
- 2013年
- 针对存在外部扰动的情形,研究了一类线性多智能体系统的包围控制问题。在通讯拓扑弱连通且领航者组成的导出子图为平衡图的条件下,设计了一个含待定参数矩阵的分布式协议,通过定义合适的控制输入,将包围控制问题转化为鲁棒H∞控制问题。然后以线性矩阵不等式(LMI)方法为工具,证明了当信息拓扑Laplacian矩阵非零特征值所对应的一组LMIs同时成立时,系统可解包围控制问题。仿真结果表明了结论的有效性。
- 李宗刚谢广明高溥
- 关键词：多智能体系统H∞控制
- 一种2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼转弯特性研究被引量：10
- 2016年
- 以2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼为对象,研究其在单侧胸鳍推进、两侧胸鳍协同推进、以及单侧胸鳍与尾鳍协同推进等3种情形下的转弯特性.首先给出了胸鳍和尾鳍的正弦运动规律,并建立了3种情形下的转弯水动力学模型.然后利用数值方法分析了单侧胸鳍推进、单侧胸鳍/尾鳍协同推进时机器鱼实现给定半径转弯,以及两侧胸鳍协同推进时机器鱼实现原地转弯的特性,并给出了相应的转弯条件.实验结果表明,单侧胸鳍/尾鳍协同推进时的平均转弯角速度为0.26 rad/s;单侧胸鳍推进时的最大转弯角速度为0.314 rad/s,最小转弯半径为0.74倍体长;双侧胸鳍协同推进时原地转弯平均角速度为0.42 rad/s.与现有结果相比,所设计机器鱼转弯方式更为丰富,转弯机动性和转弯角速度较高.
- 李宗刚马伟俊葛立明杜亚江
- 基于云模型的彩色图像粒聚类分析被引量：4
- 2012年
- 利用视觉环域认识模型和信息粒化原理,提出了一种基于云模型的彩色图像粒聚类分析方法.该算法对于环境中存在的不确定性有很好的鲁棒性,且克服了利用传统算法分割图像时普遍存在的目标边缘模糊的缺陷,分割准确,效果理想.在仿生机器鱼系统平台上的实验结果表明了算法的有效性.
- 李宗刚王寅杰高溥石慧荣
- 关键词：云模型粒计算机器鱼
- 基于调节/观测时间的自抗扰控制器参数整定
- 受基于带宽的自抗扰控制器(ADRC)参数整定方法的启发,本文提出了一种基于系统调节/观测时间的ADRC参数整定新方法。一方面,通过建立调节时间与控制器带宽之间的关系,给出了基于调节时间整定非线性控制器参数k
- 李宗刚王世伟谢广明
- 关键词：参数整定调节时间
- 局部约束阻尼柱壳振动分析及优化设计被引量：12
- 2013年
- 针对圆柱壳振动特性,给出局部约束阻尼柱壳模型。基于弹性、粘弹性本构方程用能量法建立动力学方程,研究阻尼段结构参数变化对振动特性影响。建立以阻尼轴向与周向分段数、阻尼段轴向与周向间隙、阻尼层厚度为设计变量,前三阶模态最大损耗因子为目标函数,利用多目标遗传算法对两端简支柱壳进行优化分析。通过分析、比较优化前后结构模态固有频率变化、损耗因子变化及幅频响应表明,合理贴敷阻尼段能有效减少阻尼材料用量,且在不改变柱壳固有振动属性条件下能达到更好的减振效果。
- 石慧荣高溥李宗刚赵冬艳张军平
- 关键词：约束阻尼振动柱壳优化设计遗传算法
- 基于调节/观测时间的自抗扰控制器参数整定被引量：16
- 2017年
- 受带宽自抗扰控制器(ADRC)参数整定方法启发,给出一种基于系统调节时间/观测时间的ADRC参数整定方法.利用调节时间与控制器带宽之间的关系,给出基于调节时间整定非线性控制器参数kp及kd的方法;同时,利用所定义的观测时间概念,给出一种扩张状态观测器(ESO)参数整定策略.这两种ADRC参数整定方法简化了基于带宽方法的参数整定过程,拓展了其应用范围.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
- 葛立明李宗刚王世伟杜亚江
- 关键词：自抗扰控制器参数整定调节时间
- 一类线性多智能体系统包围问题的输出反馈H_∞控制
- 2014年
- 研究一类存在外部扰动的多智能体系统的包围控制问题.在通讯拓扑弱连通且领航者组成的导出子图为平衡图的假设条件下,设计一个含待定参数矩阵的分布式协议,通过定义合适的控制输入,将包围控制问题转化为鲁棒H∞控制问题.然后以线性矩阵不等式(LMI)方法为工具,给出原系统可解包围控制问题的充分条件,通过仿真验证所获结论的有效性.
- 陈引娟彭珍瑞
- 关键词：多智能体系统H∞控制
