陕西省科学技术研究发展计划项目(2009K08-18)
- 作品数：4 被引量：32H指数：2
- 相关作者：张鑫刘凤娟闫茂德马翠玲安方方更多>>
- 相关机构：长安大学更多>>
- 发文基金：陕西省科学技术研究发展计划项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于动力学模型的轮式移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制被引量：25
- 2012年
- 通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究,提出了一种具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律。首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后基于动力学模型和运动学控制器,利用反演技术和积分滑模控制的思想设计了自适应滑模控制器,该控制器能有效地克服未知扰动的影响。并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性且跟踪误差收敛,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。最后通过2个仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性。
- 张鑫刘凤娟闫茂德
- 关键词：轮式移动机器人动力学模型自适应滑模控制反演技术
- 自主陆地车辆的发展及其关键技术研究被引量：2
- 2013年
- 自主陆地车辆在工业、农业、军事、服务和科学研究等方面具有广泛应用,可以代替人类完成很多繁重或恶劣条件下无法胜任的工作,因而成为控制和人工智能等领域学者的研究热点之一。文中简述了自主陆地车辆的体系结构及工作原理,详细介绍了目前国内外自主陆地车辆的研究发展概况和典型系统,并对控制体系结构、定位导航、环境感知和多传感器信息融合等关键技术进行了分析,进而归纳了自主陆地车辆未来的发展趋势及需要努力的方向。
- 安方方马翠玲
- 关键词：定位导航环境感知
- 参数不确定移动机器人全局轨迹跟踪的自适应滑模控制被引量：3
- 2011年
- 通过对一类质心和几何中心不重合情况下移动机器人轨迹跟踪问题的研究,得到了两独立驱动轮角速度为控制输入的机器人运动学模型.对于车轮半径和两驱动轮之间距离参数已知的情况,基于反演控制的思想设计了变结构控制的切换函数,构造了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制律,并针对这两个参数未知时,通过自适应方法对其进行参数估计,给出了自适应滑模轨迹跟踪控制律的设计方法.该方法设计过程简单且具有直观的稳定性分析,适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制.仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性.
- 张鑫刘凤娟闫茂德
- 关键词：非完整移动机器人自适应滑模控制反演控制
- 一种基于分布式EKF的多机器人协同定位方法被引量：2
- 2011年
- 研究多机器人编队的导航问题,针对多机器人传感器带来的噪声信号影响定位精度,为了提高系统定位精度,提出了一种基于分布式扩展卡尔曼滤波(DEKF)的多机器人协同定位方法。根据航位推算建立单机器人跟踪目标的定位模型后建立编队多机器人的协同定位模型,利用量测信息,通过扩展卡尔曼滤波(EKF)估计各编队机器人局部定位信息,将所得的局部估计值利用优化的融合规则进行处理,得到编队中各机器人的定位数据。通过对单机器人和编队多机器人协同定位进行仿真,结果表明,编队机器人能够利用协同定位方法进行实时定位,且具有更高的定位精度。
- 张鑫刘玉东巨永锋
- 关键词：多机器人
