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国家杰出青年科学基金(60525314)

作品数：40 被引量：313H指数：11
相关作者：王田苗胡磊梁建宏孟偲裴葆青更多>>
相关机构：北京航空航天大学北京积水潭医院济南大学更多>>
发文基金：国家杰出青年科学基金北京市科技计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电气工程电子电信更多>>

文献类型

  • 40篇中文期刊文章

领域

  • 28篇自动化与计算...
  • 4篇医药卫生
  • 3篇电子电信
  • 3篇电气工程
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇建筑科学
  • 1篇交通运输工程

主题

  • 12篇机器人
  • 7篇手术
  • 6篇仿生
  • 4篇导航
  • 4篇电机
  • 4篇永磁
  • 4篇永磁同步
  • 4篇永磁同步电机
  • 4篇同步电机
  • 4篇图像
  • 4篇配准
  • 4篇壁虎机器人
  • 3篇样机
  • 3篇移动机器人
  • 3篇图像配准
  • 3篇误差分析
  • 3篇滤波
  • 3篇模糊控制
  • 3篇仿生机器人
  • 3篇仿真

机构

  • 39篇北京航空航天...
  • 4篇北京积水潭医...
  • 3篇济南大学
  • 2篇北京科技大学
  • 2篇中国人民解放...
  • 1篇北京大学第三...
  • 1篇长春工业大学
  • 1篇南京航空航天...

作者

  • 34篇王田苗
  • 9篇胡磊
  • 8篇梁建宏
  • 7篇孟偲
  • 5篇刘敬猛
  • 5篇魏洪兴
  • 5篇王君臣
  • 5篇裴葆青
  • 5篇徐东
  • 4篇杨闯
  • 4篇胡岩
  • 4篇文力
  • 3篇栾胜
  • 3篇陈殿生
  • 3篇雷旭升
  • 2篇张丰全
  • 2篇丑武胜
  • 2篇孙磊
  • 2篇刘颖
  • 2篇张家磊

传媒

  • 11篇机器人
  • 9篇北京航空航天...
  • 5篇高技术通讯
  • 3篇机械工程学报
  • 2篇中国生物医学...
  • 1篇机械工程师
  • 1篇电子技术应用
  • 1篇微特电机
  • 1篇机床与液压
  • 1篇中国医学影像...
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇工程图学学报
  • 1篇电力自动化设...
  • 1篇济南大学学报...
  • 1篇吉林大学学报...

年份

  • 1篇2011
  • 7篇2010
  • 12篇2009
  • 12篇2008
  • 7篇2007
  • 1篇2006
共 40 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于Kriging算法的手术导航三维形变技术
2010年
针对计算机辅助手术三维导航技术中无法利用术前CT重建模型进行病人个体化手术的问题,提出一种基于克里金(Kriging)算法的三维骨骼形变(bone morphing)技术.利用术中采集和医学图像模型的两片点云进行配准,在CT重建模型上选取4个合适的控制点,通过求解Kriging算法建立的方程组,获得CT重建模型上所有点相对于实际病例变形后的位置,实现医学图像模型向个体化的变形.最后,以人体股骨CT模型和塑料模型为对象进行了形变的精度分析和关节手术导航评估实验.结果表明:这种形变方法简单可靠,可以用于前交叉韧带(ACL,Anterior Cruciate Ligament)重建手术的导航评估.
胡岩王田苗王君臣胡磊
关键词：膝关节手术导航克里金配准
SPC系列仿生机器鱼的高频拍动被引量：2
2008年
着重介绍了SPC系列机器鱼采用的三种高频拍动控制算法,分析了每种控制方法的局限性。实验获得高频拍动曲线并加以对比分析,总结伺服拍动方式在高频拍动时仍存在的问题。提出用机械结构运动模拟机器鱼尾鳍拍动的解决方案,并通过仿真进行了验证。
王田苗孟刚梁建宏文力
关键词：自动控制技术仿生机器鱼
体数据医学影像剖面的重建被引量：1
2007年
解析医学影像的存储形式DICOM(Digital Imagingand Communicition in Medcine)文件,从中获得影像坐标等标签和图像数据,并依据DICOM格式包含得信息将图像数据构造成体数据。以体数据为基础,实现了相对紧临域的三线性插值剖面重建算法。实验表明,算法重建的剖面线条清晰,组织结构突出,能向医生提供正确的局部信息。
魏军刘荣鑫李金屏
关键词：三线性插值体数据
基于参数辨识的永磁同步电机自校正速度控制方法被引量：8
2009年
针对永磁同步电机伺服系统的机械参数经常发生变化的情况,提出了一种通过辨识转动惯量和摩擦系数实现速度控制器系数自校正的方法。辨识转动惯量和摩擦系数采用的是根据波波夫超稳定理论设计的一种转动惯量和摩擦系数的模型参考辨识算法。辨识中引入了负载转矩观测器的观测值,使辨识算法不需要附加条件。参数辨识的结果用于速度控制器的校正。通过实验分析了速度环采用比例积分(PI)控制器时控制器的系数不等于理论计算值的问题,得出了一种简单的控制器系数自校正规律——比例系数和转动惯量成正比,且积分系数和摩擦系数也成正比。这种方法能够根据机械参数的变化校正控制器,提高速度控制的性能。仿真结果证明了参数辨识方法和控制器系数校正规律的有效性。
徐东王田苗刘敬猛魏洪兴
关键词：永磁同步电机参数辨识自校正
基于参数辨识的永磁同步电机电流精确控制方法被引量：13
2008年
在永磁同步电机电流控制环节中,电阻、电感等参数的变化影响控制器的性能;随着转速的升高,反电势使电流跟随性能变差。针对这些问题,设计了一种利用参数辨识校正控制器的系数和实现反电势补偿的电流环精确控制方法:根据面装式永磁同步电机i_d=0的矢量控制特点,使用统计均值的方法辨识电机的电感,在此基础上根据波波夫超稳定理论设计了电阻和磁通的模型参考辨识方法。电阻和电感的辨识值校正PI控制器的系数,电感和磁通的辨识值用于反电势的补偿环节。仿真结果表明,该方法能够通过参数辨识对控制器系数的校正和反电势的补偿实现电流环的精确控制,电流环控制性能优于PI控制和普通反电势补偿的方法。
徐东王田苗刘敬猛魏洪兴
关键词：永磁同步电机电流环参数辨识系数校正
三维重建中特征点提取算法的研究与实现被引量：27
2007年
利用特征点提取和匹配重建三维模型是基于图像的三维重建的关键技术之一,其中特征点的提取是一个主要难题。在比较常用的提取方法后,着重研究了HARRIS算子并做出一定改进。采用灰度平均平方梯度矩阵的特征值作为角点响应函数,通过图像目标灰度和背景灰度的比较,得到一个自适应的角点响应阈值条件,从而提高了角点响应的适应性和精确性。此外,还提出提取图像边缘轮廓的幅度数据,基于此数据再进行角点检测的方法,得到了更为满意的结果。
王付新黄毓瑜孟偲王田苗
关键词：计算机应用图像处理特征点提取HARRIS算子
柔性杆连接的仿壁虎机器人结构设计被引量：17
2009年
设计并研制具有柔性元件的可采用人造壁虎脚掌吸附材料的足式仿壁虎机器人结构。针对采用人造壁虎脚掌吸附的足式爬壁机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,进行运动原理分析,对机构进行简化,以及自由度计算。设计相应的运动步态,选用对角线步态实现机器人的直线行走以及转弯动作。为简化机构并使运动柔顺,采用柔性杆作为仿壁虎机器人的身体连接件,通过对机构自由度的计算,分析机构的可行性,并结合静力学分析对柔性杆的选择进行讨论。在Adams软件环境下建立虚拟样机进行仿真和测量,对各关节的受力情况进行分析。通过实物样机爬行试验,验证了设计的有效性和可行性。
王田苗孟偲官胜国裴葆青
关键词：仿生机器人壁虎虚拟样机
一种移动机器人全局最优路径规划算法被引量：32
2008年
针对移动机器人全局最优路径规划问题,首先提出一种基于线性操作的遍历式算法,该算法通过场扫描方式生成步长转换矩阵(STM,Step Transform Matrix),并在步长转换矩阵中搜索考虑方向一致的最短路径,从而可以得到避免不必要路径转折的全局最短路径.其次提出了一种评价标准来区分路径优劣.最后通过仿真与圆形波传播算法进行了路径规划对比实验,实验结果表明本文所提算法在所提出的路径评价标准下可以获得比波传播算法更优的路径.
孟偲王田苗
关键词：移动机器人全局路径规划
面向前交叉韧带重建术后评估的测力机器人
2009年
针对膝关节前交叉韧带(ACL)重建手术后缺乏及时有效的效果评估、手术缺乏安全性等问题,研制了一种基于零重力的膝关节ACL测力机器人,测定其重建前后的张紧力.首先,对ACL的手术环境进行了分析,提出了对手术机器人结构和控制的要求.然后,建立了ACL侧向受力的数学模型.接着,详细介绍了膝关节ACL测力机器人的机械结构设计和控制系统设计.最后,对该机器人进行顶杆位移和力的测试精度实验,并进行了羊骨的测试和术后评估实验,证明该机器人可以用于ACL重建手术的评估,ACL侧向受力数学模型是正确的.
胡岩王田苗杨闯孙磊胡磊卞庆武
关键词：零重力前交叉韧带手术评估
MEMS陀螺仪随机误差滤波被引量：13
2009年
针对微机电系统(MEMS,Micro Electromechanical System)陀螺仪的随机漂移,基于小波多尺度分析,利用bior1.5小波对陀螺仪的随机漂移进行深度为4的分解,重建各尺度信号,采用时间序列方法对陀螺仪各尺度随机漂移进行建模,与传统时间序列方法建模相比,降低了模型的预测误差.并构建了模糊自适应Kalman滤波,利用模糊控制方法基于残差均值与方差差值对噪声方差阵进行实时调整,提高对重建后的各尺度信号随机噪声滤波效果.通过一系列对比实验证明,基于多尺度分析的模糊自适应Kalman滤波对于消除MEMS陀螺仪随机漂移误差作用明显.通过Allan方差分析,滤波后的数据各随机误差项均得到有效减小.
陈殿生邵志浩雷旭升王田苗
关键词：陀螺仪小波分析KALMAN滤波模糊控制
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