国家自然科学基金(51075025)
- 作品数：4 被引量：23H指数：2
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- 基于概率分布的3-UPU机构误差影响敏感度被引量：5
- 2011年
- 以具有3平动特性的3-UPU并联机构为研究对象,分析各类装配误差对其自由度特性及运动误差影响的敏感程度。建立机构的运动学模型,列举较为常见的几类典型装配误差,并将其分类。以给定一定概率分布的数值误差为条件,应用数值方法对位姿正解进行两种情况的计算和分析:在给定误差数值的条件下,分析随着时间变化,机构末端操作器位姿误差的概率输出;在给定误差为符合特定分布的随机值的条件下,分析在特定运动瞬时,机构末端位姿误差的概率输出。得出在各类扭角装配误差存在情况下,机构位置和姿态误差分布规律。通过分析和对比得到的数值结果和模拟图形,得出各类扭角装配误差对机构运动平台影响的不同结果,按照其敏感程度,给出误差源大小的结论。
- 郭盛王乃玥方跃法李霄霄
- 关键词：并联机器人位姿误差概率分布
- 基于数值模拟的悬浮式物料输送系统气孔设计方法研究
- 2013年
- 为了研究悬浮式物料输送系统气孔因素(气孔直径、气孔间距、孔组位置等)对系统气垫场形态的影响,提出了基于气体流场特性理论的研究模型。应用计算流体力学软件分析了气孔因素对气垫场形态的影响方式,对所得结果利用数值方法进行了处理分析,得出了气孔因素对气垫场的影响方式。结合模拟数据,开展了相应的对比实验,对数值仿真分析结果进行了验证。提出了基于气垫场理论的悬浮式物料输送系统气孔设计方法,给出了气孔直径、气孔间距和孔组位置的最佳设计参数,完善了悬浮式物料输送系统的设计方法。
- 郭盛张东利雷磊刘建黄伟
- 关键词：数值仿真
- 一种新型并联机构的运动分岔特性及运动学分析被引量：18
- 2013年
- 将一种四杆运动限定机构引入并联机构支链的设计中,得到一种具有运动分岔特性的并联机构。当机构处于运动分岔点时,动平台具有瞬时的6自由度。通过驱动运动限定机构执行不同的运动,机构可以演变成具有不同自由度特性的构型,包括三移动构型,三转动构型,两移动一转动构型和两转动一移动构型。基于螺旋理论,采用刚化驱动的方法,分析驱动选取的合理性,机构在各个构型下的运动以及构型间的切换可以通过六个固定在基座处的电动机实现。分析并联机构在不同构型时的运动学正反解,结果显示该机构三个方向上的移动彼此独立,且移动运动和转动运动是解耦的。对模型进行运动仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性。给出机构在一种一般构型下的工作空间。
- 叶伟方跃法郭盛陈志鸿
- 关键词：并联机构运动学
- 基于概率的4自由度UPU并联机构误差敏感性分析
- 2012年
- 以具有3平动1转动的4自由度UPU机构为研究对象，分析了机构对影响其自由度特性及运动误差的各类扭角误差的敏感程度。首先，建立了机构的运动学模型，给出了可能发生的各类误差分类。以给定一定概率分布的数值误差为条件，应用数值方法对位姿正解进行了两种情况的计算和分析，即计算和分析了在误差不变的情况下机构末端操作器的位姿误差随时间的变化，以及扭角误差按照一定概率分布的前提下机构末端操作器在某一运动瞬时的位姿误差。通过分析和对比得到的数值结果和模拟图形，得出了各类扭角误差对机构运动平台影响的不同结果，按照其敏感程度，给出了源误差的大小。
- 郭盛王乃玥方跃法李霄霄
- 关键词：并联机构位姿误差概率分布
