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黑龙江省博士后基金(01106173)
作品数:
1
被引量:2
H指数:1
相关作者:
陶建国
邓宗全
董玉红
方海涛
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相关机构:
哈尔滨工业大学
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发文基金:
中国博士后科学基金
黑龙江省博士后基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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陶建国
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2009
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六轮独立驱动月球车的动力学与控制研究
被引量:2
2009年
为了实现月球车的运动控制,对六轮独立驱动月球车的动力学与控制进行了研究。根据六轮月球车的机构组成和结构特点,建立了车轮的运动约束方程,并根据非完整约束系统的特性,建立了月球车的劳斯方程。提出了基于模型的车轮计算力矩控制方案,并利用MATLAB/Simulink对月球车跟踪直线和圆弧轨迹的车轮控制方案进行了仿真分析。研究结果证实了控制方案的可行性。该研究工作为月球探测车的运动控制及自主避障功能等奠定了理论基础。
董玉红
邓宗全
方海涛
陶建国
关键词:
月球车
动力学
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