国家自然科学基金(81371193)
- 作品数：4 被引量：17H指数：3
- 相关作者：张诗雷吴锦阳徐兵沈国芳桂海军更多>>
- 相关机构：上海交通大学医学院附属第九人民医院复旦大学上海医学院上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 基于四元数的手术机器人圆弧轨迹规划被引量：3
- 2014年
- 为提高七自由度手术机器人末端执行器空间圆弧作业任务的位姿轨迹精度,系统提出采用四元数代替原有的齐次坐标矩阵描述末端执行器的位置和姿态,并采用梯形速度规划生成平滑连续的位姿轨迹,实现等夹角姿态均匀渐变。以在研究的颅颌面七自由度冗余手术机器人为原型,通过三次B样条曲线对反解后的关节轨迹进行插值处理,生成各关节速度、加速度连续平滑的轨迹规划曲线。仿真结果表明,算法符合手术机器人的插补精度和连续性要求,具有实际推广价值。
- 乔正栾楠张诗雷
- 关键词：四元数B样条
- 计算机辅助导航技术在颞下颌关节侧方成形术中的应用被引量：7
- 2014年
- 目的利用计算机辅助导航技术,提高颞下颌关节侧方成形术的精确性和安全性。方法 7例单侧颞下颌关节强直的患者,在导航辅助下进行颞下颌关节侧方成形术。通过术前手术规划,确定截骨的位置和范围。将术前手术规划的数据输入导航系统,用于术中导航。术中观察导航系统的实时性和精确性。测量和比较术前、术中及术后最大张口度的变化。术后随访观察患者并发症及复发情况。结果术前手术规划能够在导航系统工作站中顺利完成。利用探针或手术工具的实时导航,所有颞下颌关节侧方成形术均顺利完成。术前的平均最大张口度为7.0 mm,术中为37.9 mm,而术后为36.7 mm。术后随访观察,患者的功能和形态都得到了很大的改善,未发现并发症和复发情况。结论对于复杂的颞下颌关节侧方成形术,计算机辅助导航技术的应用将提高其精确性和安全性。
- 吴锦阳桂海军张诗雷沈国芳杨成帅徐兵
- 关键词：导航颞下颌关节强直
- 基于光学定位的超声与CT图像融合——颅颌面软组织导航关键技术研究及初步应用被引量：6
- 2016年
- 目的建立基于光学定位的超声与CT图像融合的技术路线,旨在解决颅颌面软组织外科导航的关键问题。方法 1获取超声图像的二维空间位置,通过最邻近差值算法进行三维重建,获取其三维空间位置信息;2将超声及DICOM格式的CT影像数据,运用自主研发的基于dLDP的图像融合算法进行融合;3超声与CT图像融合的临床验证,并评价其融合效果。结果所建立的基于dLDP的图像融合算法实现了颅颌面部超声与CT的融合,平均融合误差1.96 mm。结论基于dLDP图像融合算法的精度和图像显示效果能基本满足临床需求,并且对于自主研究口腔颅颌面软组织术中导航系统具有重要指导意义。
- 杨成帅蒋东升周辉红吴锦阳宋志坚张诗雷
- 关键词：超声电子计算机断层扫描导航图像融合
- 基于三维超声成像的软组织外科导航技术的临床应用进展被引量：1
- 2015年
- 近年来医学影像技术飞速发展,通过将多模式的医学图像整合到手术导航系统中,可以有效提高外科手术的精确性和灵活性,增加手术安全性并缩短手术时间。我们对近年来新兴的基于三维超声成像的软组织外科导航技术,在医学外科领域的应用现状进行综述,系统阐述了其原理、临床应用及优缺点。
- 杨成帅张诗雷
- 关键词：三维超声软组织导航外科
- 光学定位配准颅颌面软组织超声与CT/MR图像融合技术研究
- 目的:在颅颌面外科领域,因骨骼具有刚性解剖结构不发生形变的特征,使得数字化光学导航系统得到了广泛应用,极大提高了颅颌面骨相关手术精度。但由于软组织易发生形变的特性从而造成术中影像漂移,同时又缺乏实时监测其形变的手段,手术...
- 杨成帅
- 关键词：超声MR手术导航图像融合
- 文献传递
- 口腔颅颌面外科机器人中虚拟手术软件开发及精度验证
- 目的:本研究旨在自主研发适用于口腔颅颌面外科的虚拟手术软件,并初步进行临床应用及精度验证。所创建的虚拟手术软件能整合于外科机器人系统中,并对本系列研究中已有的口腔颅颌面外科机器人进行精确有效的操作控制。方法:基于微软Vi...
- 麻宏阳
- 关键词：虚拟手术
- 文献传递
