四川省应用基础研究计划项目(0322129)
- 作品数：26 被引量：95H指数：6
- 相关作者：王进戈柳在鑫朱维兵王强姚进更多>>
- 相关机构：西华大学四川大学自贡鸿鹤化工股份有限公司更多>>
- 发文基金：四川省应用基础研究计划项目四川省重点科学建设项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于Groebner基法的3-RPS并联平台机构的位置正解
- 2004年
- 作者基于Groebner基法和计算机符号处理技术 ,对 3 RSP并联平台机构的位置正解问题进行了符号求解。该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算 ,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组 ,得到了封闭形式的解析解。同时给出了具体数值实例。
- 范丽华王进戈
- 关键词：GROEBNER基并联机构
- 基于3DS MAX的虚拟轴机床的运动学仿真
- 2004年
- 基于 3DS环境和MAXScript脚本语言开发平台 ,在虚拟环境下对该虚拟轴机床进行了样机的实体建模、运动学仿真 。
- 王黎明王进戈
- 关键词：虚拟轴机床运动学仿真MAXSCRIPT虚拟样机
- 足球机器人的双圆弧射门算法研究被引量：15
- 2007年
- 为了提高机器人足球比赛中的成功率,在分析了基本算法不足的基础上,利用能够满足任意端点及其斜率要求的双圆弧曲线来解决机器人小车到达目标点的位置,以及姿态运动过程中遇到障碍物能够保持最佳姿态的射门问题,并利用优化设计中的复合形法进行了运动路径寻优.仿真结果表明,利用双圆弧曲线可保证足球机器人有效地避开障碍物到达目标位姿,且可保证规划路径上的每一点均能满足非完整约束条件,有效地为足球机器人规划出避碰最优路径.优化后的方法简单有效,可对机器人的初始条件不加限制,计算量非常小,因此有较高的实用价值.
- 柳在鑫王进戈朱维兵
- 关键词：足球机器人射门双圆弧
- 基于遗传模糊算法的足球机器人射门动作控制被引量：3
- 2005年
- 为了提高足球机器人的射门成功率,给出了一种基于遗传模糊算法的足球机器人射门实现方法。通过建立一个多输入多输出模糊控制器,用一套模糊控制规则控制足球机器人在实时、动态环境中完成射门动作,并采用遗传算法优化模糊规则和隶属度函数,增强了模糊控制系统适应动态变化环境的能力。考虑了轮式移动机器人的运动模型,将更符合实际情况的左右轮速度作为模糊规则的输出。在仿真和全局视觉足球机器人平台上对该算法进行了验证,实验结果证明了方法的正确性。
- 王强姚进王进戈
- 关键词：遗传算法模糊控制足球机器人
- 基于LWR方法的足球机器人应急策略研究
- 2006年
- 为了解决足球机器人在球的轨迹突然改变后应采取何种处理策略的问题,本文作者应用当地加权回归LWR(Locally Weighted Regression)方法对球的轨迹进行预测,完成了对机器人截球路径的优化。该方法提高了机器人在比赛中的应急能力,仿真实验与比赛结果证明了该方法的有效性。
- 邓星桥王进戈肖鹏张华
- 关键词：足球机器人LWR轨迹预测
- 正弦曲线的足球机器人路径规划被引量：7
- 2006年
- 为了提高机器人足球比赛中的成功率,在分析基本算法不足的基础上,利用正弦曲线具有光滑、可微的特性,解决机器人小车在到达目标点位置和姿态的运动过程中,所遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.仿真试验表明,提出的方法具有较强的路径规划能力,对机器人初始条件可不加限制,计算量非常小,具有较高的实用价值.
- 柳在鑫王进戈朱维兵
- 关键词：足球机器人正弦曲线避碰最优路径规划
- 双圆弧优化算法的足球机器人路径规划被引量：4
- 2008年
- 根据双圆弧数据逼近方法,提出一种足球机器人路径规划算法,弥补机器人小车到达定点常用Turn-Run-Turn方法及模糊控制(PID)方法存在的不足.利用由分段圆弧曲线连接而成的双圆弧,具有满足任意端点及其斜率特性要求的特性,解决机器人小车到达目标点位置和姿态的运动过程中遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.最后,利用复合形法,求解障碍物约束条件下的非完整移动机器人路径规划问题,并进行运动路径寻优.结果表明,该方法简单有效,对机器人初始条件不加限制,计算量非常小.
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- 关键词：足球机器人路径规划双圆弧
- 基于蚁群算法的足球机器人避障方法被引量：1
- 2007年
- 将蚁群算法用于针对运动目标的足球机器人动态避障路径规划,采用自适应更新策略的方法规划最佳避障路径,建立了严谨、简洁的选择概率函数和聚度函数,以达到对足球机器人避障路径的最优化。大量仿真实验表明,该方法可行有效。
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- 关键词：足球机器人蚁群算法避障路径规划
- 类人机器人通信子系统的设计与实现
- 2010年
- 针对类人机器人足球比赛通信环境的高效性和实时性要求,提出了一套无线通信系统设计方案。该通信方案主要解决三个问题:通信平台、通信模块硬件设计和通信协议。其中,通信平台是实现信息交互的物理硬件,通信模块的硬件设计是无线传输模块的控制电路设计,通信协议是类人机器人系统中协作信息内容和格式的约定。本文建立了类人足球机器人通信子系统的通信平台,给出了基于该系统的硬件设计,并为多机器人系统提出了一套可行的对话协议。实验和比赛结果证明了该通信系统的可行性。
- 吴建柳在鑫王进戈
- 关键词：机器人足球类人机器人通信系统NRF24L01
- 基于全局视觉的足球机器人路径规划方法被引量：1
- 2008年
- 基于机器人小车运动到定点常用的Turn-Run-Turn控制方法,根据机器人小车的物理特性,设计了一种新的切线路径规划方法。该方法把小车在运动过程中受到的物理特性限制抽象为障碍物,加入到环境中,使得算法简单,计算量小,对机器人初始条件没有限制。仿真实验表明,机器人小车能在较高速度下有效避开障碍并按需要的姿态到达目标。
- 伍龙军朱维兵柳在鑫
- 关键词：足球机器人全局视觉路径规划
