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水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金(2008001)

作品数：1 被引量：47H指数：1
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文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动控制
  • 1篇智能水下机器...
  • 1篇水下机器
  • 1篇水下机器人
  • 1篇欠驱动
  • 1篇欠驱动AUV
  • 1篇机器人
  • 1篇跟踪控制

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇王芳

传媒

  • 1篇中国造船

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
欠驱动AUV的运动控制技术综述被引量：47
2010年
欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。结合水下机器人自身的运动特性,归纳了欠驱动AUV的控制特性,包括本质非线性、欠驱动特性、可控性、约束特性、平衡点特性等。综述了目前欠驱动AUV运动控制技术的主要研究成果,主要包括镇定控制和跟踪控制,并对今后欠驱动AUV的理论与应用发展方向进行了展望。
王芳万磊李晔苏玉民徐玉如
关键词：欠驱动智能水下机器人运动控制跟踪控制
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