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国家高技术研究发展计划(2008AA0420601)

作品数：4 被引量：21H指数：3
相关作者：吴宝元申飞吴仲城任阳钱昌忠更多>>
相关机构：中国科学院中国科学技术大学中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...

主题

  • 2篇人机
  • 2篇机器人
  • 2篇仿人机器人
  • 1篇弹性体
  • 1篇有限元
  • 1篇有限元法
  • 1篇正交
  • 1篇正交设计
  • 1篇姿态传感器
  • 1篇离心试验
  • 1篇力矩
  • 1篇零力矩点
  • 1篇结构优化
  • 1篇复杂环境
  • 1篇感器
  • 1篇感知
  • 1篇ADIS16...
  • 1篇传感
  • 1篇传感器

机构

  • 3篇中国科学院
  • 3篇中国科学技术...
  • 1篇中国科学院合...

作者

  • 4篇吴仲城
  • 4篇申飞
  • 4篇吴宝元
  • 3篇任阳
  • 2篇钱昌忠

传媒

  • 1篇宇航学报
  • 1篇仪表技术
  • 1篇自动化与仪表
  • 1篇传感技术学报

年份

  • 1篇2011
  • 3篇2010
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
加速度场离心试验用一体化大量程六维力传感器的研制被引量：1
2011年
鉴于离心式加速度场模拟试验系统的需要,研制了一种大量程六维力传感器。在力传感器传统设计方法基础上,重点分析了传感器结构优化、材料选型、加工工艺、惯性耦合补偿等控制环节的影响。利用有限元方法对所设计的六维力传感器维间耦合、加速度场惯性效应耦合及输入输出关系进行仿真分析;借助相应的标定系统,实现六维力耦合效应的标定测试和耦合矩阵的获取,基于标定误差矩阵建立六维力传感器惯性效应补偿;静/动态实验结果表明所设计的大量程六维力传感器完全满足大加速场下力测试精度和稳定性要求。
吴宝元申飞任阳吴仲城
关键词：离心试验
应变式多维力传感器结构优化设计方法研究被引量：12
2010年
多维力传感器的结构决定了其精度及静、动态性能指标,对应变式多维力传感器弹性体结构耦合误差传递的原因进行了探讨,对比分析了传感器特性矩阵的目标优化函数的选择与优化方法、有限元法以及正交设计与极差分析法在传感器结构优化设计中的运用,提出了综合优化设计的思想,结合实例分析并阐述了该方法的实用性和有效性。
吴宝元申飞吴仲城
关键词：弹性体有限元法正交设计
复杂环境下仿人机器人有效支撑区域的感知被引量：4
2010年
当前主流的仿人机器人都采用ZMP(zero moment point)理论作为稳定行走的判据。实时ZMP点落在支撑足与地面接触形成的多边形支撑区域内是仿人机器人实现稳定步行的必要条件。因此实现仿人机器人在复杂现实环境中稳定行走,必须要求机器人足部感知系统提供足够丰富的地面环境信息,从而可以准确获取支撑区域的形状以实现基于实时ZMP点的稳定控制。文中将柔性阵列力传感器应用于仿人机器人足部感知系统,提出了获取仿人机器人支撑区域形状的方法,而且通过实验验证了其可行性。
任阳吴宝元申飞吴仲城钱昌忠
关键词：仿人机器人零力矩点
姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的应用被引量：5
2010年
仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走,仅仅依靠地面反力信息是远不能满足应用要求的,此时足部姿态信息显得更为重要。为实现仿人机器人的稳定行走,自主开发了基于姿态传感器的足部感知系统,利用姿态传感器(ADIS16355)与TMS320F2811实现对姿态信息的实时高速采集与处理。实验证明姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的可行性。
钱昌忠吴仲城申飞吴宝元任阳
关键词：姿态传感器仿人机器人ADIS16355
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