黑龙江省海外学人科研资助项目(1154H03)
- 作品数：1 被引量：2H指数：1
- 相关作者：张艳华陈浩赵燕江张永德更多>>
- 相关机构：哈尔滨理工大学托马斯杰斐逊大学哈尔滨医科大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省海外学人科研资助项目国家自然科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多种路径形式组合的柔性针二维路径优化被引量：2
- 2013年
- 针对斜尖柔性针在二维组织中的路径优化问题,首先引入了针的Unicycle运动学模型,并利用旋量理论和指数积方程计算了运动学正解,从运动学的角度证明了穿刺直线路径的可行性。基于运动学模型,分析了柔性针穿刺路径的形式,考虑入针姿态的优化,提出了采用多种路径形式组合的路径优化算法,建立了优化目标函数。在有无障碍两种情况下分别对针的穿刺路径进行了优化计算和仿真研究。仿真结果证明,采用该算法能有效地绕过障碍,准确达到靶点,并保证路径最优。在通常临床情况下,最优路径一般为控制度为2的包含直线形式的路径。
- 赵燕江张艳华陈浩张永德Yan Yu
- 关键词：旋量理论微创手术
