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国防科技技术预先研究基金(426050304)

作品数：1 被引量：12H指数：1
相关作者：李诚刘楠谢志江倪卫更多>>
相关机构：中国工程物理研究院重庆大学更多>>
发文基金：国防科技技术预先研究基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇运动学逆解
  • 1篇逆解
  • 1篇自动控制
  • 1篇自动控制技术
  • 1篇解析法
  • 1篇控制技术

机构

  • 1篇重庆大学
  • 1篇中国工程物理...

作者

  • 1篇倪卫
  • 1篇谢志江
  • 1篇刘楠
  • 1篇李诚

传媒

  • 1篇吉林大学学报...

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
6自由度装校机器人逆解的确定被引量：12
2012年
为了实现对自主研发的6自由度装校机器人的精确控制,提出了一种机器人的逆解确定方法。通过D-H(Denavit-hartenberg matrix)法建立机器人各连杆的参考坐标系获得D-H参数,推导出机器人的运动学正解并采用解析法求得运动学逆解。基于作业时间最优的思想,采用在X-Y平面末端定域方法从多组逆解中确定出一组运动学逆解。运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划,为实现机器人的轨迹规划及实时控制等提供了理论基础。
谢志江李诚刘楠倪卫
关键词：自动控制技术运动学逆解解析法
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