国家自然科学基金(50475176)
- 作品数：20 被引量：137H指数：8
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- 相关机构：北京机械工业学校北京邮电大学北京信息科技大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信一般工业技术机械工程更多>>
- 动态自适应快速扩展树航迹规划算法研究被引量：8
- 2013年
- 快速扩展随机树(RRT)是航迹规划的重要算法,针对其难以直接应用于无人机航迹规划的问题,提出了动态自适应RRT算法.动态自适应RRT算法在随机点产生过程中加入无人机转弯角约束,使航迹更适合无人机直接跟踪;同时引入动态调节因子,根据环境中障碍密集程度调整规划步长,有效避免各类障碍.计算机实验结果表明动态自适应RRT算法在单航迹规划和多航迹规划中明显优于基本RRT算法和其它改进RRT算法,更适用于无人机航迹规划.
- 潘广贞秦帆张文斌
- 关键词：航迹规划动态自适应无人机
- 基于FPGA的图像增强处理系统的设计与实现被引量：9
- 2007年
- FPGA(现场可编程门阵列)可以灵活地实现并行、实时处理图像数据。正是利用这一特点,提出了一种基于FPGA的SOPC(片上可编程系统),该SOPC完成图像增强处理。本文阐述了图像对比度增强算法原理,提出了系统设计思路,并分析了该系统的结构及功能实现,说明了系统实现过程,最后,给出了测试结果,并和软件处理的结果进行了对比。证明该方案的正确性与应用的可行性。
- 韩娟娟邓文怡娄小平
- 关键词：SOPC图像对比度增强
- 基于RANSAC算法的立体视觉图像匹配方法被引量：10
- 2009年
- 针对大尺寸立体视觉测量中存在较大视差和透镜畸变等因素导致极线约束匹配率低的问题,提出了将图像校正与随机采样算法相结合的立体视觉图像匹配方法.对立体图像对进行线性校正,建立初始匹配点集;采用随机采样算法估计图像对之间的基本矩阵,恢复原始图像对之间的对极几何约束关系,剔除初始匹配点集中未匹配和误匹配的特征点,从而获得精确的匹配点集.该方法已应用于合成孔径雷达(SAR)大型可展开微波天线网面的实际测量,匹配率高于96%.
- 董明利王振华祝连庆孙雨南吕乃光
- 关键词：立体视觉图像匹配图像校正对极几何
- 基于时间相位展开算法的相位测量轮廓术被引量：2
- 2007年
- 为了拓广结构光测量技术的应用领域,克服被测物体表面不连续变化的情况,对传统的PMP测量进行了改进,对时间相位展开算法与空间相位展开算法进行了比较,并通过试验结果证明了时间相位展开的优越性。试验中测量范围为400 mm×400 mm×200 mm,被测物体选择了平面、圆柱和鼠标3种。试验中借助图像处理技术,提高了测量的精度。测量系统仍处于试验阶段,在系统结构标定方面的精度还有待提高。
- 欧阳京吕乃光吴迪
- 关键词：相位测量轮廓术
- 航天器薄膜充气天线面形的视觉测量方法被引量：3
- 2007年
- 利用视觉测量的方法,对直径3.5 m的薄膜充气天线进行了高精度测量,测量过程分为空间点坐标计算、薄膜充气天线面形的拟合及精度分析。测量结果表明,该方法的相对精度达到1/2,000。
- 吕乃光王永强邓文怡董明利王君潘志康
- 关键词：视觉测量面形测量
- 基于激光线扫描的双目立体视觉测量方法研究被引量：5
- 2007年
- 为实现工业中汽车、飞机、骨骼和模具外形等物体的三维重建,介绍了基于激光线扫描的双目立体视觉三维测量系统。2个摄像机同时摄取一个扫描激光光条图像,经过图像预处理、光条特征点提取、图像匹配,利用视差计算出光条上所有点的坐标值,即光条处物体的三维信息。通过坐标系之间的转换把各光条统一到同一世界坐标系下,得到整个物体的三维重建。利用该系统对一标定块进行测量,空间距离误差小于0.1 mm,并对鼠标进行扫描测量,得到其表面的三维数据,基本满足逆向工程的要求。
- 马廷昭吕乃光邓文怡娄小平
- 关键词：双目视觉激光扫描图像处理坐标系转换三维重建
- 大尺寸视觉测量系统在线标定的新方法被引量：14
- 2007年
- 提出了一种新的基于视场边缘距离相对约束条件的摄像机标定方法,并用于大尺寸测量中摄像机的标定,该方法在标定摄像机内外方位参数的同时也完成了成像畸变的校正,将标定结果用于测量,在4×4×1m3的测量视场内,其相对精度达到1/2000,与传统标定方法相比,该标定方法灵活性高,更加适用于测量视场较大的情况。
- 王永强吕乃光邓文怡潘志康董明利
- 关键词：摄像机标定视觉测量
- 基于直线特征的摄像机标定方法研究被引量：5
- 2007年
- 提出了一种基于直线特征的求解摄像机内外方位参数的方法。首先利用径向平行约束RAC求解大部分的外方位参数,包括旋转矩阵R、平移分量tx和ty,然后再引入畸变模型求解内方位参数以及平移分量tz。该方法的特点是采用共面点标定物,利用直线特征约束进行标定,标定内外方位参数只需要一副图像就可以完成。实验结果表明,该方法是一种精度较高的、简单实用的摄像机标定方法。
- 许益铭吕乃光王君邓文怡
- 关键词：近景摄影测量摄像机标定
- 一种基于极几何和仿射变换的图像匹配方法研究被引量：8
- 2007年
- 提出一种立体视觉中应用极几何结合仿射变换来解决图像匹配问题的方法。首先利用两幅图像间的极几何关系,确定一些可靠匹配点作为控制点;进而构建全局仿射变换,把像面的特征点投影到另一幅像面上。再利用极几何约束和变换后的图像点位置关系,进一步搜索匹配点。最后是重匹配,分区域对控制点进行优化更新,经过迭代运算,得到最终结果。实验表明,这种算法能较快地收敛,有效地剔除误匹配点和提高匹配精度。
- 王振华董明利祝连庆吕乃光
- 关键词：立体视觉极几何仿射变换图像匹配
- 加权最小二乘算法在机器视觉系统中的应用被引量：12
- 2009年
- 为了进一步提高机器视觉的重建精度,对相机站位和重建精度之间的关系进行了分析,并在此基础上估计权值,将加权的最小二乘算法应用于机器视觉系统的三维重建算法中。利用参数方程描述了机器视觉系统,推导了空间点三维重建的参数方程解法。利用误差传递原理,分析了从相机像平面上协方差到物空间协方差的传递过程,给出了误差传递和相机布局的直接关系。然后,利用得到的物空间协方差估计加权最小二乘算法的权值,最后进行解算。仿真和实验结果表明:加权最小二乘算法总体上优于普通的最小二乘法,当噪声方差比较小时,两种算法的区别不大。但是当噪声方差>0.5时,拍摄像片数量少于30幅的情况下有更优的精度;对距离为37.0310,24.9704,26.0153cm的测量中,和普通最小二乘算法比较,加权最小二乘算法提高的精度平均为0.4cm。
- 杨剑吕乃光董明利
