天津市应用基础与前沿技术研究计划(10JCYBJC26300)
- 作品数：4 被引量：15H指数：3
- 相关作者：汪剑鸣冷宇王胜蓓王曦李士心更多>>
- 相关机构：天津工业大学苏州出入境检验检疫局天津航海仪器研究所更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信更多>>
- 室内惯性/视觉组合导航地面图像分割算法被引量：8
- 2011年
- 导航技术是机器人实现自主移动的关键技术之一。针对惯性导航创建全局导航地图困难等问题,提出一种新的惯性/视觉组合导航室内全局地图创建方法。规定机器人只能在地面区域中移动,并利用室内俯视图像建立全局地图,提出一种俯视图像地面区域的自动分割算法。首先,利用主元分析算法对图像的局部颜色特征进行降维;其次,利用聚类算法对地面区域进行自动分割;最后,建立了室内俯视图像数据库并对算法的性能进行了验证。由于第四组图像中包含反光区域,算法的分割结果较差,平均正确分辨率为75%。算法在其他各组的平均正确分割率为85%左右。为提高算法的性能,可在应用本算法前利用反光区域检测算法对图像进行预处理。
- 汪剑鸣王曦王胜蓓李士心冷宇
- 关键词：室内移动机器人组合导航图像分割聚类分析
- 基于级联算法的新型生物密码技术
- 2011年
- 针对利用秘密共享策略实现生物密码技术需要进行大数计算的问题,提出了一种基于中国剩余定理,以级联方式实现的新型生物密钥方案.在秘密的分配和取回时,运用了纠错编码技术以更好的取回密钥.由于在密钥取回时采用了级联结构,大大降低了计算量,提高了算法的效率.最后实现了基于虹膜特征的生物密码软件系统,对该级联结构的生物密钥方案进行验证.结果表明,该方案可以解决取回秘密时大数计算及计算量大的问题,具有较好的实用性和稳定性.
- 马明陈利汪剑鸣
- 关键词：秘密共享生物密钥
- 室内机器人动态手势指令识别系统研究被引量：5
- 2011年
- 针对目前室内移动机器人手势指令识别系统存在的问题,对图像传感器与机器人相分离的图像采集方案进行了研究,并利用动态手势指令对机器人进行控制。动态手势指令识别方法是对手的不同运动轨迹进行识别,通过皮肤颜色模型和手势中心点方向向量法追踪得到手势运动轨迹,提取手势运动轨迹的特征向量,通过基于动态时间规整(DTW)实现对轨迹的识别。实验结果表明,该系统可以实现对机器人前进、后退、左转、右转的实时控制。
- 赵学萍汪剑鸣刘海亭魏志莲
- 关键词：动态手势识别室内机器人
- 相机自运动参数的鲁棒性估计被引量：3
- 2010年
- 相机自运动估计是视觉导航中的关键技术之一,主要是通过分析相机在不同位置拍摄到的场景图像来获取相机的运动信息。从数学上讲,相机自运动估计已经形成了完备的理论基础,但是由于图像中包含大量的噪声,会使算法的性能大幅度降低,因此,如何提高自运动估计的鲁棒性是当前面临的主要问题。主要研究了基于匹配点对的自运动估计的鲁棒性问题,其核心思想是:同时利用多种算法进行自运动参数估计,从中选择最优的估计结果以提高算法性能。首先利用SIFT特征提出两幅图像中的匹配点对,然后采用一种匹配点对选取策略减小匹配点对的错误率。利用多种方法对基本矩阵进行估计,依据成像约束关系从中选择最优估计,以获得最佳估计结果。最后利用仿真数据和实验图像对算法进行验证,实验结果表明了算法的有效性。
- 汪剑鸣闫志杰段晓杰窦汝振冷宇
- 关键词：视觉导航计算机视觉
