辽宁省自然科学基金(201102025)
- 作品数：4 被引量：15H指数：3
- 相关作者：王欣吴迪王秀坤林远山滕儒民更多>>
- 相关机构：大连理工大学更多>>
- 发文基金：辽宁省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金大连市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程更多>>
- 起重机吊装路径规划系统设计被引量：4
- 2013年
- 针对起重机吊装路径规划算法性能对比困难的问题,设计并实现一个通用的规划系统。对起重机吊装路径规划问题进行分析,根据算法与问题的逻辑关系搭建系统框架,介绍吊装路径规划算法框架以及路径规划模块的实现过程。实验结果证明,该系统可直观地展示某一规划算法的规划结果,使多个算法在同等条件下进行性能比较,有助于算法研究。此外,该系统不仅容易扩充新算法,还能方便地增加吊装路径规划问题。
- 林远山吴迪王欣高顺德王秀坤
- 关键词：起重机路径规划系统吊装
- 移动式起重机吊装路径规划仿真平台设计被引量：4
- 2012年
- 针对移动式起重机吊装路径规划的过程、结果难以直观显示,算法性能测评困难等问题,设计并实现了一款面向移动式起重机吊装路径规划的仿真平台。给出平台的系统框架,具体介绍路径规划、可视化的设计,用一个实例验证其可用性和有效性。实例表明,平台可实时显示搜索树(图)的生长过程、规划所得的路径及其吊装过程,同时可进行算法性能的自动测试,有助于吊装路径规划算法的研究。
- 林远山王欣吴迪王秀坤蔡福海
- 关键词：移动式起重机吊装路径规划仿真可视化
- 直臂高空作业车臂架系统振动特性研究被引量：8
- 2016年
- 作为一种普遍应用的直臂高空作业车,其臂架为箱型阶梯截面伸缩杆件形式,臂架系统振动特性直接影响结构重量以及作业平台处的振幅,决定着操作的舒适性和安全性。基于弹性体振动理论中的欧拉-伯努利梁弯曲振动方程,建立具有末端质量的变截面阶梯梁弯曲振动方程,得到全伸条件下的臂架系统前三阶固有频率和振型曲线,利用状态空间表述臂架振动方程,在Simulink环境下模拟已知臂架仰角变化条件下的臂头位置的振动特性,并通过实例求解得到了数值计算结果。此项研究为高空作业车的振动控制提供了理论依据。
- 高凌翀滕儒民王欣
- 关键词：高空作业车弹性体
- 一种基于逆向求解的双机吊装动作规划方法
- 2015年
- 两台起重机协同吊装中由于起重机间的协同关系增加了其动作规划的复杂度,特别是起重机与被吊物间位置关系(即单封闭链结构)及起重机行走转弯时的非完整运动学约束易导致规划效率低、规划动作序列不优等问题.针对双机吊装系统中的单封闭链及非完整运动学约束问题,采用逆向求解的思路,以被吊物及起重机下车为驱动的构建方法,从被吊物的角度来建立双机吊装系统模型,并将位姿变量分为主动、被动变量,对于主动变量采用改进RRT-Connect++算法规划得到,再求解封闭链方程得到被动变量.最后用两个案例分析验证了该求解思路的可行性和规划的高效性.
- 王欣易怀军吴迪王殿龙孙吉胜
