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基于模糊控制的气体扩散模型选择被引量：2: 2016年; 提出一种气体扩散模型的选择方法,可应用于有害气体泄漏源的发现和搜寻。比较模糊控制原理的优点,再优化部分学者提出的气体扩散模型,设计出气体扩散模型选择的模糊推理系统。该系统可根据对环境的测量数据推理出适合特定环境条件下的气体扩散模型。在模糊推理系统中,由传感器测量的环境数据作为输入量导入模糊控制器,经Mamdani模糊算法,最终导出的输出量即某一气体扩散模型。使用Matlab中的模糊控制工具箱(Fuzzy)对模糊推理系统进行仿真实验,结果表明:不同气体在不同环境条件下的气体扩散模型能够通过模糊推理得到,说明该方法可行。; 邓振文孙启湲贾云伟; 关键词：模糊控制有害气体

基于SIFT算法的图像匹配对提纯方法研究被引量：2: 2015年; 针对SIFT算法在图像匹配时会产生很多误匹配的问题,本文利用霍夫变换有效的删除了SIFT所产生的误匹配.首先,由SIFT算法粗略的完成图像匹配;然后利用霍夫变换形成等分的霍夫单元,将所有匹配按照匹配参数分配到这些霍夫单元中,把含有较少匹配对的单元格中的匹配删除.实验表明,该方法能有效的提高特征点匹配的正确率,为后续的机器人视觉导航奠定了基础.; 李强孙启湲贾云伟; 关键词：SIFT算法霍夫变换

改进人工势场法的机器人路径规划被引量：8: 2015年; 提出一种改进的排斥力算法,即在传统排斥力的基础上添加与机器人和目标点之间相对距离有关的高斯函数,使机器人即能安全避开障碍物,又能在到达目标后不再受障碍物的排斥作用。此算法解决了传统人工势场法当目标点在障碍物的有效影响距离内时,由于障碍物的排斥力不为零,机器人无法到达目标点或在目标点附近往复震荡、无法停止的问题。然后,基于MATLAB软件进行仿真,验证了算法的有效性。; 尹国强贾云伟张慧; 关键词：人工势场法移动机器人路径规划避障

可应用于气体泄漏源搜寻的融合算法被引量：2: 2016年; 多源信息融合算法主要应用于移动机器人对有害气体泄漏源的搜寻。为提高搜寻效率,用视觉传感器和嗅觉传感器共同获取环境信息,其中嗅觉传感器采用多气体传感器代替单气体传感器以提高测量的可靠性,测量位置也由单点向多点转变,并选用合适的算法分别实现各级数据的融合,最终决策移动机器人的搜寻方向。数据表明,加权平均法用于融合同类气体传感器的数据,可减小噪声和仪器故障的影响;最小二乘法可最优估计未知参数,用于反求泄漏源信息,可初步估计泄漏源的位置和流量;概率赋值方式可容纳多种信息途径共同判断泄漏源,从而更合理地确定搜寻目标。; 邓振文孙启湲贾云伟袁志千; 关键词：多源信息信息融合有害气体

划线区域的视频监控实现算法: 2016年; 为改善传统视频监控系统的一些不足,提出划线区域的视频监控实现算法,可应用于视频监控中要求局部入侵检测的场合.为实现划线区域的视频监控系统,在图像中由直线算法描绘鼠标函数事件所得到的线段,再将线段所围成的封闭区域采用区域填充算法生成模版,并用于视频数据处理,由背景差分法实现对运动物体的检测,最后编写应用程序验证算法的有效性.实验表明,划线区域的视频监控可屏蔽视频中无需监控区域,有效避免无需监控区域的随机摆动等问题的影响,而且将监控重点放在监控区域,可直接减少视频处理算法的运算时间从而提高视频处理效率.; 袁志千孙启湲贾云伟邓振文; 关键词：视频监控

适用于智能视频监控的立体匹配算法被引量：4: 2018年; 在智能视频监控系统中,针对双目立体匹配实时性的要求以及由于光照和噪声大容易引起误匹配的问题,提出一种基于改进AD-Census和两级自适应引导滤波的立体匹配算法。采用设有噪声容限并且引入梯度信息的AD-Census算法计算匹配代价,减小噪声和光照的影响;采用两级自适应引导滤波算法快速进行代价聚合,提高算法的实时性;提出一种多步提精方法进行视差优化,有效对遮挡区域和误匹配区域进行深度值估计;利用GPU(graphics processing unit)加速使该算法基本满足实时性要求。在Middlebury标准测试平台下对该算法进行测试,实验结果表明,该算法在光照变化和噪声大的环境下均能得到准确的视差,基本满足实时性的要求。; 王源孙启湲; 关键词：三维重建机器视觉智能视频监控视差

Mobile Robot Localization and Navigation System Based on Monocular Vision被引量：1: 2012年; A system for mobile robot localization and navigation was presented.With the proposed system,the robot can be located and navigated by a single landmark in a single image.And the navigation mode may be following-track,teaching and playback,or programming.The basic idea is that the system computes the differences between the expected and the recognized position at each time and then controls the robot in a direction to reduce those differences.To minimize the robot sensor equipment,only one omnidirectional camera was used.Experiments in disturbing environments show that the presented algorithm is robust and easy to implement,without camera rectification.The rootmean-square error(RMSE) of localization is 1.4,cm,and the navigation error in teaching and playback is within 10,cm.; 贾云伟刘铁根高丽兰王聃; 关键词：机器人定位导航系统单目视觉均方误差导航误差照相机

光谱信号区域基线拟合算法被引量：2: 2020年; 为消除基线畸变对光谱信号后续处理产生的不利影响,提出了一种光谱信号区域基线拟合算法.首先,利用渐变惯性力和吸引力的思想,针对具有曲率突变的基线提出了GradSuck拟合算法,该算法弥补了多项式拟合算法在信号区域周围基线曲率发生突变时拟合基线不准确的不足;然后将这种算法与分段二次多项式拟合算法进行结合,提出了更具有普适性的信号区域基线拟合算法,同时将该算法与不同的基线拟合算法做了对比.实验结果表明,信号区域基线拟合算法在不同的基线类型和不同的信噪比下均具有较高的准确性和稳定性,其总体拟合精度的相对误差仅为分段二次多项式拟合的47.0%,为AirPLS拟合的35.6%,为Wavelet拟合的20%,且由于只对光谱信号区域进行基线拟合,因此具有较好的实时性.; 姚城斌贾云伟吴江波王坤郝晨翔

不平衡磁拉力作用下电机柔性转子非线性振动研究被引量：6: 2014年; 建立了电机柔性转子非线性动力学模型,并使用多尺度法计算了系统的一次近似主共振响应。通过定常解分析发现转子主共振响应中存在幅频曲线左偏这一软非线性现象,并且不平衡磁拉力的线性部分使系统固有频率下降,非线性部分使主共振峰左偏量增大。使用MATLAB软件中的"ode23"函数绘制出系统的时间历程图及相图,数值积分的结果验证了解析解的正确性。从理论上揭示了转子长度、转子外径以及平均气隙长度等电机参数对非线性振动的影响,为电机的优化设计和控制提供了理论依据。; 刘清李琨王肖锋张昆鹏曹树谦; 关键词：柔性转子非线性动力学不平衡磁拉力振动

基于统计特征和显著度的光谱信号提取算法被引量：3: 2021年; 各类光谱信号都会受到噪声和基线畸变的影响,在提取光谱信号过程中若不考虑基线畸变和噪声的影响,将会严重影响信号提取的精度和准确性,所以需要在信号提取前消除噪声和基线畸变的影响。大多数信号提取算法的步骤是先提取整体基线,再提取信号,这样难以保证基线的提取精度。为了降低信号提取过程中背景噪声、基线畸变等不利因素的影响,根据信号的存在总是会导致该区域的统计特征不同于背景的特点,提出了一种基于显著度和统计特征的光谱信号检测与提取算法(SSD算法)。首先,在待测数据的不同尺度空间中计算出信号在各尺度下的显著度,将检测出的显著信号点作为候选信号点;其次,利用信号特征去除候选信号点中的伪信号点;最后,对候选信号点所在区域采用二次多项式进行基线拟合以剔除伪信号区域并实现最终的信号提取。为验证SSD算法的综合性能,首先,通过仿真的方法对高斯信号和矩形信号在不同基线类型、不同信噪比下进行实验;然后将该算法与AirPLS算法、Wavelet算法以及DoG算法对两种信号在不同信噪比,不同基线类型下的提取结果进行比较。仿真实验结果表明:与其他算法相比,SSD算法信号提取结果基本不受信号类型和基线畸变类型的影响,且当信噪比大于40时基本不受信噪比的影响;在不同基线畸变类型下,SSD算法对两种信号提取结果的准确度、稳定性、离散度均较好,其他算法则只适用于某种基线畸变类型。从总体提取结果上看,SSD算法提取结果的绝对误差的均值仅为AirPLS算法的8.71%、Wavelet算法的3.52%、DoG算法的2.01%;绝对误差的均方根也仅为AirPLS算法的13.08%、Wavelet算法的5.45%、DoG算法的3.11%。因此,所提出的SSD算法在提取信号时具有良好的综合性能,能够在不同的信噪比及基线畸变情况下准确的提取出信号。; 吴江波贾云伟姚城斌郝晨翔王坤; 关键词：信号提取信号检测统计特征

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国家自然科学基金(61201081)

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