国家级星火计划(2005EA850034)
- 作品数：25 被引量：111H指数：7
- 相关作者：阎勤劳薛少平邢伟洪志杰王伟更多>>
- 相关机构：西北农林科技大学广东交通职业技术学院华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家级星火计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程电气工程更多>>
- 苹果采摘机器人手臂控制研究被引量：17
- 2008年
- 为解决苹果采摘机器人机械手臂控制的稳定性问题,基于拉格朗日力学原理建立了机器人手臂数学模型,设计了机器人手臂控制器。根据控制需要将机器人手臂的控制区域化分为伸展区域和采摘区域:伸展区采用基于正弦和斜坡函数的控制策略向机器人手臂系统输入能量,以保证机械人手平滑地到达采摘区;采摘区采用线性模型分析机器人手臂在该区附近运动规律,判断系统的可控性,设计出线性模型的二次最优控制策略(LQR)。仿真结果表明:该控制器使得苹果采摘机器人手臂到达采摘区后的稳定时间≤2 s,满足控制器设计的精度要求,可完成自然光照下对成熟苹果的采摘。
- 张志勇何东健张建锋黄铝文姬红卫
- 关键词：拉格朗日采摘LQR控制器
- 基于80C196单片机的仓库环境智能控制系统研究被引量：3
- 2007年
- 根据温室的环境控制系统的要求,应用单片计算机控制技术设计了仓库环境控制系统。该系统采用80C196MC芯片,只读存贮器、逻辑单元和模/数与数/模转换单元。在控制程序支持下,CPU对外围电路进行控制,实现了各个环境因子的控制,通过试用证明其具有良好稳定性。
- 邢伟周西军
- 关键词：自动控制技术80C196
- 采摘机器人自适应鲁棒跟踪控制算法设计被引量：9
- 2009年
- 针对采摘机器人在中速、高载荷及复杂作业环境下行走控制存在的问题,在分析采摘机器人简化动力模型及其剩余项(不稳定性)在行走控制中的作用和对控制系统影响的基础上,运用李亚普洛夫理论分析简化系统的跟踪误差,提出对野外农田不确定性和扰动具有自适应鲁棒性的稳定跟踪控制算法,计算机仿真和田间实验验证了机器人在中速和高负载下算法的有效性。
- 张建锋何东健张志勇
- 关键词：采摘机器人跟踪控制动力模型
- 耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制被引量：3
- 2009年
- 为了提高耕作机器人控制位姿精度,提出双三点定位和目标图拟合控制方法,以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位,利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明,该定位方法提高了运算速度和控制精度,随着耕作机器人行进速度的提高,其绝对误差有所增大,而相对误差明显下降,耕作机器人对凸出地面的障碍物比较敏感,增加机器人的质量会增强其稳定性。
- 阎勤劳高迟查光兴程正伟薛少平
- 关键词：位姿
- 利用高压静电杀灭黄瓜害虫的试验被引量：5
- 2011年
- 为了减少农药对环境和农作物的污染,寻求物理防治农作物害虫的方法,该文利用高压静电灭虫原理,设计了一种采用高倍压整流升压电路的直流高压灭虫装置,确定了有效的灭虫电压。利用该装置产生的高压静电杀灭农作物害虫,并在黄瓜植株叶片上进行了试验。结果表明,利用高压静电能够杀灭黄瓜害虫,其对烟粉虱的灭虫效果为20.99%～26.27%,对瓜绢螟的杀灭率可达63.6%～70.4%。该研究可为物理防治农作物害虫设施的开发提供参考。
- 朱琳薛少平闫勤劳陈军杨忠浩
- 关键词：灭虫瓜绢螟烟粉虱
- 基于WinCE.NET车载导航的LED驱动开发被引量：7
- 2007年
- 在解决车载导航的LED驱动问题中,本文采用了WinCE及其驱动程序的结构和驱动程序的模型结构,面向LED驱动进行了开发,讨论了驱动程序的设置、初始化和调用和连接,以车载导航驱动开发中的LED驱动为例,说明了驱动程序所包含的函数以及如何调用的开发过程,解决了LED驱动开发问题。
- 王俊洲阎勤劳李磊王伟
- 关键词：WINDOWSCE驱动程序车载导航LED驱动
- 草莓浑浊汁花色苷热降解动力学被引量：10
- 2010年
- 为建立草莓浑浊汁花色苷降解动力学模型,在不同pH值、温度和加热时间对草莓浑浊汁花色苷残留率进行测定试验。结果表明:随温度和pH值的升高,其降解速率明显加快,草莓浑浊汁花色苷热降解符合一级动力学反应,在pH值为3.3时,其反应活化能Ea为63.69kJ/mol,反应常数A为1.24×109,该模型的预测值与实测值的相关系数达0.9876,表明该模型有效。
- 王梦泽阎勤劳薛少平王佳
- 关键词：花色苷热降解动力学
- 基于ARM44B0x的信号发射机控制器设计被引量：1
- 2008年
- 文章选用了S3C44B0x处理器作为控制器内核,开发完成了约定键盘、菜单操作及LCD显示程序数据采集及处理实现软件PC通讯协议及实现软件,在其控制下完成数据地采集和处理并实现对广播发射机的工作状态进行监控,同时具有人机交互的功能。
- 黄勇亮
- 关键词：嵌入式S3C44B0X人机接口通信
- 高压静电农作物灭虫器的设计与试验
- 为了实现应用高压静电杀灭农作物害虫的设想,该文设计了一种高压静电灭虫装置,确定了直流高压控制电路与升压方法以及灭虫参数。以茶树害虫茶尺蠖和茶小绿叶蝉为杀灭对象,进行了放电性能和杀灭害虫的试验。结果表明,当高压静电灭虫器的...
- 朱琳薛少平陈军杨忠浩阎勤劳
- 关键词：静电灭虫茶尺蠖
- 文献传递
- 基于ARM的信号发生器人机交互系统设计被引量：8
- 2007年
- 针对DDS任意波信号发生器越来越多使用液晶显示器的趋势,本文设计了一套基于HMS30C7202ARM处理器和AM-320240LTNQW-00H液晶屏的中英文人机交互系统。描述了硬件电路结构,详细分析了中英文显示算法,窗口的构成及多窗口的显示管理。
- 倪祯浩卢博友田泽
- 关键词：ARM处理器信号发生器人机交互系统液晶显示
