中央高校基本科研业务费专项资金(2012ZP0004)
- 作品数：14 被引量：113H指数：7
- 相关作者：张宪民高名旺张清华刘晗余金栋更多>>
- 相关机构：华南理工大学山东理工大学广东建设职业技术学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金广东省高等学校珠江学者岗位计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 六自由度涂胶机器人轨迹规划
- 在针对六自由度工业涂胶机器人运动学分析的基础上,利用正向及逆向运动学对涂胶机器人进行轨迹规划。分别针对无姿态要求的点对点运动方式及有姿态要求的特定轨迹运动方式进行两种不同的轨迹规划。首先,运用MATL大的矩阵运算能力编写...
- 许志杰王念峰张宪民
- 关键词：六自由度涂胶机器人
- 文献传递
- 平面3-RRR柔性并联机器人动力学建模与分析被引量：17
- 2013年
- 轻型、高速、高精度柔性并联机器人在诸如电子装配、精密加工与测量、航空航天领域有着巨大的应用前景。研究了一类平面3-RRR柔性并联机器人。采用有限元法对柔性杆进行离散,运用浮动坐标系,拉格朗日方程以及虚功原理,建立了平面3-RRR柔性并联机器人的刚-弹耦合非线性动力学方程。该方程考虑了各关节和动平台的集中质量和集中转动惯量。详细研究了弹性运动坐标和刚体运动坐标约束关系。通过基于小变形假设的数值仿真计算,并和简化KED方法进行比较,结果表明系统刚体运动的科氏力和离心力以及变换矩阵的时变性对系统动力学特性有着至关重要的影响。
- 张清华张宪民
- 关键词：并联机器人弹性动力学
- 平面宏动并联机器人动态模拟被引量：6
- 2012年
- 针对宏微结合的宏动并联机器人建立了动力学模型,实现基于模型的滑模控制及仿真。首先,根据机构闭式约束等式,分析机构的逆位置和正位置,同时推导了机构的速度和加速度关系式。在此基础上,选择各杆件的关键点,建立各关键点的偏速度和偏角速度,利用Newton-Euler公式分析各杆件的惯性力和惯性力矩,考虑了微动平台对宏动机器人运动的作用,根据虚功原理建立了动力学方程。最后,应用动态补偿策略,设计了滑模控制器。仿真结果表明了方法的有效性。
- 高名旺张宪民
- 关键词：虚功原理滑模控制动力学模型
- 高速平面并联机器人动态分析与实验
- 2015年
- 基于弹性动力学和实验对高速轻型平面并联机器人的动态响应进行研究。首先,根据机构的几何和惯性非线性建立机构运动微分方程组,对机构的两个典型位形的动态响应进行分析;其次,建立了由3-RRR轻型并联机构和控制系统组成的实验装置,对理论分析进行了验证。结果表明,在位形2,理论分析和实验一致,即机构的残余振动很快衰减;在位形1,理论分析与实验两者不同,实验测量的动态响应为自激振动,而数值仿真得到衰减的残余振动。同时,结果也表明机构在不同位形有不同的动态响应。
- 高名旺张宪民
- 关键词：平面并联机器人弹性动力学
- 平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制被引量：11
- 2013年
- 对平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制问题进行了研究。基于有限元法和拉格朗日方程,建立了带压电陶瓷制动器和传感器的智能梁单元的运动方程。考虑刚体运动和弹性变形运动的约束关系,通过组装,形成了3-RRR柔性并联机器人系统的运动学方程,基于模态理论把物理空间下描述的高阶运动方程变换到模态空间下的低阶模态方程。根据导出的低阶模态方程,设计了应变速度反馈控制器和最优状态反馈控制器,数值仿真结果表明:两种控制器都能有效地抑制系统的残余振动。同时,相对于应变速度反馈控制,最优状态反馈控制能以更低的控制输入电压取得更好的控制效果。
- 张清华张宪民
- 关键词：振动主动控制
- 尺度优化的Retinex增强算法与微视觉图像增强被引量：5
- 2013年
- 光照不均匀、光学显微镜的放大作用、光学衍射等使微视觉图像存在动态范围大、整体像素灰度值偏低、微细结构与背景对比度低、信噪比低等不足.为增强图像质量,文中利用对比度设计高斯平滑卷积核的尺度优化准则以合理估计光照分量,提出了尺度优化的Retinex增强算法,并用该算法对模拟图像和实拍的同轴光光强变化的微视觉图像进行增强.结果表明,该增强算法在压缩动态范围内既能提高对比度,又能较好地保留图像细节信息,增强效果优于同态滤波算法.
- 余金栋张宪民陈忠
- 关键词：显微图像图像增强RETINEX算法光照不均匀
- 3-RRR高速并联机器人运动学设计与实验被引量：14
- 2013年
- 提出一种基于机构奇异和运动传递性能指标的高速并联机器人运动学优化设计策略.优化设计过程分为两步:首先构造了无量纲参数设计空间,在设计空间中,研究了3-RRR机构的奇异和可用工作空间,分析了机构奇异曲线的分布特点,确定了无内部奇异的3-RRR机构的参数取值范围;然后以全局条件数为目标函数、传动角为约束,对机构的运动学参数进行优化.利用这种方法设计了3-RRR并联机器人.实验结果表明,设计的并联机器人有良好的运动传递性能.
- 高名旺张宪民刘晗
- 关键词：并联机器人运动学设计
- 基于dSPACE的高速高精度并联机器人控制系统设计被引量：1
- 2014年
- 并联机器人已被广泛应用于高速运动和高精度定位场合,其控制系统设计也需要根据高速或高精度的应用需要进行针对性设计,以更好发挥机器人的性能。本文基于dSPACE的快速原型技术,设计并构建了平面3-RRR并联机器人的控制系统。针对高速运动、精密定位两种使用目的,设计了三种Simulink控制模型,解决了机器人在位置控制模式与力矩控制模式的驱动问题。试验中一方面完成了机器人的轨迹跟踪,另一方面测量了运动学标定前后定位误差分布,验证了该控制系统应用于高速、高精度控制的可行性。
- 刘晗张宪民
- 关键词：DSPACE快速控制原型SIMULINK
- 4-RRR冗余并联机器人驱动力优化被引量：13
- 2014年
- 为了在机构中实施内力控制,提出了一种基于功率优化的驱动力分配策略。首先,提出一种冗余平面并联机器人运动学和动力学分析的方法。用螺旋理论推导了机构雅可比矩阵,基于牛顿-欧拉公式计算主元点的惯性力螺旋,用虚功原理构建动力学公式。然后,基于力优化,分别分析了4-RRR机构和3-RRR机构的驱动力,比较结果表明4-RRR的驱动力峰值有所下降。最后,基于功率优化,对4-RRR的内力和驱动力进行优化,得到了机构内力和驱动力的变化规律。
- 高名旺张宪民
- 关键词：冗余驱动
- 精密锡膏印刷机纠偏平台误差分析及标定研究被引量：2
- 2014年
- 为了减少精密全自动锡膏印刷机纠偏平台的运动误差,以锡膏印刷机纠偏平台为研究对象,对纠偏平台的运动参数误差进行分析。由于纠偏平台存在制造与装配误差对精度的影响,通过印刷机视觉系统对平台进行平台运动标定,应用标定的结果对纠偏平台模型进行补偿,有效地提高了纠偏平台的对位精度。实验结果表明:纠偏平台对位误差X,Y向从标定前的±25μm,±130μm下降到标定后的±10μm,旋转角度定位误差由±7‰°下降到±4‰°以内。
- 莫景会张宪民冼志军梁经伦邝泳聪
