国家自然科学基金(69975023)
- 作品数：7 被引量：102H指数：5
- 相关作者：郑志强卢惠民季秀才柳林刘斐更多>>
- 相关机构：国防科学技术大学国防科技大学香港科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国防科技大学优秀研究生创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于全向视觉和前向视觉的足球机器人目标识别被引量：12
- 2006年
- 为了快速正确地进行机器人的目标识别,首先介绍了RoboCup中型组足球机器人NuBot使用的全向视觉系统及其目标识别方法;然后通过引入一套简单的前向视觉系统来弥补全向视觉的不足,以提高机器人对其前方目标球的感知识别精度,同时给出了一种简单有效的前向视觉系统标定方法;最后介绍两套视觉系统共同工作的实现机制,以提高机器人的目标识别处理速度。实验结果表明,两套视觉系统能够很好地共同完成机器人的目标识别。
- 卢惠民王祥科刘斐季秀才郑志强
- 关键词：足球机器人全向视觉目标识别
- 基于TMS320F2812的控制系统设计被引量：8
- 2007年
- 本文介绍了一套基于TMS320F2812DSP的高性能低功耗通用控制系统平台的设计。系统引入模块化和硬件软件化的思想,以DSP和CPLD为核心,根据需求设计功能模块,按照任务配置算法程序。系统功能强大,结构简洁,能够应用于机器人控制、导航等算法复杂,实时性要求高的场合。
- 王祥科肖湘江柳林郑志强
- 关键词：控制系统模块化TMS320F2812
- 地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法
- 2009年
- 针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律。在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性。基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定控制。对于不满足条件的初始位姿,则增加一个姿态调整阶段,使其达到初始条件。所构造的多阶段控制律可以对任意期望位姿实现控制,并具有能量最省的特性。仿真结果证实该控制律具有较好的控制精度。
- 韩大鹏韦庆孙未蒙李泽湘
- 关键词：运动控制地面机器人非完整系统
- 一种新的用于检测直线的快速Hough变换被引量：38
- 2005年
- 在分析现有常用的改进Hough变换算法思想的基础上,设计了一种新的用于直线检测的快速Hough变换,通过与现有改进Hough变换算法的比较实验,新设计算法具有更好的实时性。
- 卢惠民郑志强
- 关键词：改进HOUGH变换
- 全向移动机器人编队分布式控制研究被引量：5
- 2007年
- 简单介绍了NuBot机器人的两个主要组成部分:全向视觉和全向运动系统,并给出了运动学分析.基于该机器人平台,提出了D-A和D-D控制两种跟踪算法.通过机器人之间的相对定位和局部通信,实现了多机器人编队的分布式控制,同时,该算法可对机器人朝向进行独立控制.针对不同情况下的编队避障问题,提出了编队变形和编队变换两种方法.仿真和实际机器人实验表明,D-A控制方法能够实现平滑的编队变换;编队变形方法能够在尽量保持原始队形的情况下保证编队顺利避障.
- 柳林刘斐季秀才卢惠民海丹郑志强
- 关键词：多机器人编队控制全向视觉
- 基于市场法及能力分类的多机器人任务分配方法被引量：26
- 2006年
- 针对多机器人系统研究中如何有效地实现复杂任务的分布式动态分配这个基础性问题,提出了一种对这类问题进行形式化描述的一般方法.该方法从能力分类的角度出发,提出了机器人及任务能力向量的概念,并对多机器人任务分配问题进行了形式化描述,讨论了单个及多个机器人合作完成任务的能力条件.基于这种形式化描述方法,提出了一种采用市场机制的完全分布式的多机器人任务分配方法.仿真实验结果表明该方法能够有效地实现多机器人复杂任务的动态分布式分配.
- 柳林季秀才郑志强
- 关键词：多机器人市场法协同控制拍卖机制
- 一种新的用于足球机器人的全向视觉系统被引量：16
- 2007年
- 全向视觉系统是RoboCup中型组足球机器人最重要的传感器之一。为了实现足球机器人的目标识别与自定位,提示了一种新的足球机器人全向视觉系统的设计与实现,其中在硬件上设计了一种由水平等比镜面和垂直等比镜面组合而成的新型全向反射镜面,其能够采集到较理想的全景图像;软件上则根据该镜面的成像特性实现了一种新颖的基于场地标志线信息的机器人自定位算法,该算法能够获得较准确的机器人自定位值。实验结果表明,该全向视觉系统能够有效地应用于机器人足球赛中。
- 卢惠民刘斐郑志强
- 关键词：全向视觉系统图像处理自定位
