北京市自然科学基金(3053017)
- 作品数：9 被引量：76H指数：4
- 相关作者：李端玲廖启征李丹徐海银黄昔光更多>>
- 相关机构：北京邮电大学华中科技大学北京宽广电信高技术发展有限公司更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金湖北省杰出青年人才基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺一般工业技术更多>>
- 隐曲线的线性和旋转插补被引量：2
- 2005年
- 基于数控五轴刀具运动分析,提出了旋转插补的概念,给出了旋转插补的相关定义,在此基础上提出了隐曲线的线性和旋转插补原理和方法,并进一步提出了改进的插补方法。
- 徐海银李丹李端铃何顶新
- 关键词：CNC插补
- 变胞机构的研究综述与展望被引量：45
- 2010年
- 随着变胞机构研究的深入,变胞机构理论和应用也不断地发展和创新,有必要将现有的研究成果加以总结和分析,对未来的发展趋势进行展望,以促进变胞机构理论和应用的进一步发展。在变胞机构研究的基础上,介绍变胞机构的起源和意义,提出判定条件和5种变胞方式及其实现方法。并按照变胞机构的结构学、运动学、动力学、柔性变胞机构等方面,对变胞机构理论的研究现状进行阐述。鉴于变胞机构的结构学研究较多,按照变胞机构的构态描述方法、结构分析方法和结构综合方法等3个方面进行总结。并介绍变胞机构在航天、现代制造业和机器人等领域的应用现状。对于变胞机构的未来发展趋势进行构想和展望,提出几个未来潜在的研究方向。
- 李端玲张忠海戴建生张克涛
- 关键词：变胞机构
- 一种液压驱动的机器人腿部滑模变结构控制
- 为足式机器人设计一种5自由度的腿部结构,1个自由度无驱动用于吸收地面冲击,其余4个自由度采用液压驱动。基于拉格朗日方程和液压伺服控制理论,分别建立足式机器人单条腿部的机械动力学模型和液压系统模型,进而得到机器人腿部系统的...
- 郭磊张鹏翔廖启征魏世民
- 关键词：液压驱动运动控制滑模变结构控制
- 文献传递
- 旋转插补原理研究被引量：2
- 2006年
- 提出基于旋转进给速度的数控插补原理和方法.基于五轴数控加工的运动的分析,提出了旋转插补及相关的概念,讨论了线性进给速度与旋转进给速度之间的关系,针对参数曲线,建立了沿曲线的角弧长导数与旋转进给速度之间的关系,基于泰勒级数展开构建了参数曲线的旋转插补方法及算法.
- 徐海银李丹李端铃卢筑飞
- 关键词：数控进给速度
- 三参数曲线插补原理
- 2006年
- 基于三参数曲线的数控加工轨迹生成方法是对目前的数控加工中刀具路径生成的截面线方法的推广,拓展了截面线方法的研究思想和研究内容.提出了三参数曲线的基本定义和表示,分析了三参数曲线的几何特性,建立了三参数曲线的几何特性和刀具运动特性之间的关系,在此基础上,运用近似泰勒级数展开方法提出了参数插补原理,进一步地提出了三参数曲线的插补原理.
- 徐海银李丹何顶新卢筑飞
- 关键词：数控插补
- 一种前轮驱动自行车机器人的非完整约束
- 提出递推计算1种前轮驱动自行车机器人系统非完整速度约束的方法,并进行物理样机实验验证。引入随动和半随动坐标系描述系统运动,并利用刚体间的相对运动关系推导出该自行车机器人各刚体运动参数,结合车轮纯滚动条件建立了其递推形式非...
- 黄用华廖启征魏世民郭磊
- 关键词：自行车机器人非完整约束前轮驱动惯性测量单元编码器
- 文献传递
- 基于UG的凸轮轮廓线的精确设计被引量：4
- 2007年
- 通过介绍UG在机械中的应用,详细阐述了如何用UG中可编程功能来实现凸轮轮廓线的精确设计。文中给出了设计的详细步骤和参考代码。为用UG快速,便捷的设计出精确的复杂凸轮轮廓线进行了有益的研究。用本文的方法设计凸轮轮廓具有设计快捷方便,精确,移植性好等优点。研究结果对指导凸轮设计和提高其设计精度以及为后续的力学等分析具有意义。
- 宇延刚李端玲杨福兴
- 关键词：UG凸轮轮廓线凸轮机构
- 基于四元数的台体型5SPS-1CCS并联机器人位置正解分析被引量：12
- 2007年
- 提出一种台体型5SPS-1CCS并联机器人机构,并对其位置正解进行分析。首先基于四元数建立并联机构位置正解的数学模型,然后应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为80,并应用同伦连续法进行数值演算,给出该机构全部80组位置正解,证明该机构位置正解上限是可以达到的。求解过程中,将四元数运算转化为矩阵运算,将数学模型中的4个二次方程转化为双线性方程,降低方程组的Bezout数,从而减少跟踪路径数目,提高计算效率。最后给出数字实例,分析结果表明计算方法简洁,具有一般性,适合其他并联机构的位置正解分析,为此类机构的尺度设计、路径规划和控制提供了理论依据。
- 黄昔光廖启征李端玲魏世民
- 关键词：四元数双线性方程并联机器人机构位置正解分析
- 真空泵爪形转子的平衡方法研究被引量：3
- 2009年
- 用去除材料的方法对爪式转子做平衡分析,利用平衡理论计算得出待移除的质量m和待移除质量m在转子上的分布位置A(x,y,z)。然后借助Pro/Engineer、Adams等仿真工具对去除质量后的转子进行平衡的模拟仿真,得到模拟的平衡结果。传统的平衡方法是将转子放到平衡机上,用试探性的方法去除材料,然后来验证平衡效果,这样要反复实验才能得到满意的结果。将仿真结果和直接在平衡机上做的平衡效果进行比较,结果表明:前者平衡效果比后者好,从实际的操作角度来说,前者一步到位,不用反复试验,节省时间。
- 于存荣李端玲徐曦
- 关键词：PRO/ENGINEER仿真
- 任意构态变胞机构的结构综合被引量：10
- 2006年
- 变胞机构是一种由于构态变化而引起自由度变化的特殊机构。为了实现任意构态变胞机构的结构综合,对任意构态变胞机构的构态变化进行了分析,利用组合理论,结合机构拓扑图和邻接矩阵一系列相应运算,提出了任意构态变胞机构的结构综合方法。该方法计算简便,结果可靠、准确。
- 张贞廖启征李端玲
- 关键词：变胞机构邻接矩阵矩阵运算
